基于机器学习和信息融合的可行区域检测系统研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

⑧论文作者签名：塑≮塾 ⑧ 论文作者签名：塑≮塾 指导教师签名： 论文评阅人1： 评阅人2： 评阅人3： 评阅人4： 评阅人5： 答辩委员会主席： 委员1： 委员2： 委员3： 委员4： 委员5： 万方数据 and and Information Fusion Author’S signature： Supervisor’S signature： External ReViewers： △坠Q卫Y堕Q坠墨 △坠Q!盟垫Q坠墨 △坠Q塾Y皿Q旦墨 Anonymous Examining Committee Chairperson： M§哩i望g]!j塑g 里!Q鱼墨墨Q! 圣』型王 Examining Committee Members： 翌选D i星丛垒Q 里!Q鱼墨墨Q! 兰』堕 Jun渐J Professor ZJU 】№i』i坌坠g △墨墨Q鱼i堑星里!Q鱼墨墨Q￡ 圣互堕 Date oforal defence： 2015．3．10 万方数据 浙江大学研究生学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的 浙江大学研究生学位论文独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的 研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发 表或撰写过的研究成果，也不包含为获得逝垄盘堂或其他教育机构的学位或 证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文 中作了明确的说明并表示谢意。 学位论文作者签名：认 签字日期： w1；年3月J 6日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解 逝婆盘堂 有权保留并向国家有关部门或机 构送交本论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权逝婆盘堂 可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，可以采用影 印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。 (保密的学位论文在解密后适用本授权书) 学位论文作者鲐裂海岛 翩始名．愉 签字日期：讼15年 3月 f∞ 签字日期： ／年 月 万方数据 致谢本论文的工作得到国家科技重大专项子课题(2012Z004)、国家 致谢 本论文的工作得到国家科技重大专项子课题(2012Z004)、国家 自然科学基金(Grant No、浙江省自然科学基金(Grant No． LRl3F030003)的资助，在此表示感谢。 研究生生涯即将结束，值此离别之际，由衷感谢我的导师刘勇副教授。刘勇 老师生活中平易近人，使我能够在轻松愉快的氛围中学习和工作，遇到问题也能 与导师进行充分沟通。刘勇老师在专业领域具有深厚的造诣，对待科研一丝不苟， 这些优秀品质得以让我耳濡目染。在课题完成过程中，刘老师更是传道授业解惑， 为研究课题的顺利完成提供了巨大的帮助。除此之外，本课题的顺利完成也离不 开机器人实验室其他老师的帮助和支持，熊蓉老师、吴俊老师、姜伟老师、周春 琳老师等在本课题研究过程中提出了宝贵意见。 感谢所有身边的益友们，得以让我与优秀的人为伍，从而不断提升自己。尤 其是在科研工作中，黄鸿师兄为本课题的思路拓展提供了帮助。本文部分工作来 自于刘溪溪师姐，在此表示衷心的感谢。此外感谢廖依伊同学在论文撰写中提供 的巨大帮助。除此之外感谢谢琪师兄在生活中提供了帮助。感谢冯光华、郏海峰 两年多的陪伴，以及刘晓峰、薛睿、黎晓阳、谢晓佳、张高明等师弟师妹在学习 和生活中提供的帮助。 感谢机器人实验室和浙江大学提供了一个富有创新精神和进取精神的大环 境。 最后感谢我的家人，你们的微笑是我在遭遇挫折或者疲惫时勇于面对前方的 最大动力，感谢你们二十余年的辛勤付出。 张清泉 2015年3月16日于求是园 万方数据 摘要可行区域检测技术是辅助驾驶系统和自主导航技术的关键技术之一，而基于 摘要 可行区域检测技术是辅助驾驶系统和自主导航技术的关键技术之一，而基于 视觉的可行区域检测系统由于信息丰富，成本低廉等优势近年获得持续关注。目 前的研究主要是基于模式识别和相机几何，使用的特征包括颜色、纹理、形状模 型、消失点等。图像容易受到场景变化和光照变化的影响，主要体现在相同的场 景在不同时间以及不同光照下的形态不同，从而特征差异巨大，加大稳定检测的 难度。尽管人们在克服上述问题做了很多努力，当前基于视觉的可行区域检测方 法依然存在场景普适性不强，光照鲁棒性不强以及稳定性不好的问题，从而给机 器人的安全稳定运行带来安全隐患。 本论文依托于无人平台环境感知系统对鲁棒可行区域检测方法展开研究，提 出了基于非平衡学习的可行区域检测系统，为了保证可行区域稳定提取的同时， 对光照和新场景具有足够的适应能力，该系统采用多种创新策略： 1、弱约束