10-11运动学概念题.ppt

* 加速度 aa aen ae? ar ak 大 小 ? √ ? ？ √ 方 向 ? √ √ √ √ 其中 以C为基点，由基点法得: 如果能求出销钉A的加速度，问题就可解决。 α A B C R O VC P ωOB =? εOB =? ar =? 此处，C点就是加速度瞬心。 * ⑶求摇杆的角加速度εOB 、销钉相对于摇杆的加速度 ① 将①式分别沿OB方向和垂直于OB的方向投影，得： α A B C R O VC P 加速度 aa aen ae? ar ak 大 小 ? √ ? ？ √ 方 向 ？ √ √ √ √ ωOB =? εOB =? ar =? * * * [例2] 平面机构图示瞬时O点在AB中点, ? =60o, BC?AB, 已知O,C在同一水平线上,AB=20cm,vA=16cm/s ,试求该瞬时AB杆, BC杆的角速度及滑块C的速度。 　　　　 , 由于　　　　　沿AB, 所以　方向沿AB并且与　　反向。 从而确定了AB杆上与O点接触点的速度方向。 解: 轮A, 杆AB, 杆BC均作平面运动, 套筒O作定轴转动, 滑块C平移。 取套筒上O点为动点, 动系固结于AB杆; 静系固结于机架,　 研究AB, 由vA及ve的方向可确定P1为速度瞬心。 ） ( 同样也可以用 瞬心法求?BC和vC。 研究BC, 以B为基点, 根据　　　　　　 作速度平行四边形 ） ( （　　） 平面机构如图3所示，圆轮沿水平面纯滚动。滑块B上铰接两直杆AB和BD，BD穿过套筒C。已知r =15cm，vA=45 cm/s(常值)，此瞬时θ = 45°, ? =30°，L=30 cm。试求此瞬时：(1) 杆BD角速度；（2）滑块B的加速度aB；（3）杆BD加角速度?BD。 C vA θ B r A ? 图3 D L 解：1.求角速度 C vA θ B r A ? 图1(a) D L vB vC P1 P2 杆BD速度瞬心P2如图a所示。 AB速度瞬心P1如图a所示。 BD杆C点的速度方向确定。 (b) 2.加速度分析 选A点为基点，求B点的加速度(图b). 上式投影y轴，有 （1）滑块B的加速度aB； anBA B A aB atBA y aA aA C vA θ B r A ? 图3 D L anBA B A (b) aB C B ? D aB ane atBA aC ar ate y y (c) （2）杆BD的角加速度 取滑块B为动点，动系固连套筒(图c). 式中 aB BC?2BD ? ? ? vC 可用投影法或瞬心法求出。 解得 杆BD角加速度 B点的牵连加速度方向的确定。 例题：OA杆匀角速转动，求图示瞬时杆AB上中点D 的速度和加速度 。 O A B D 第三章 点的复合运动 ? 课堂练习7 O A B D 解：运动分析 动 点： 动 系： 绝对运动： 相对运动： 牵连运动： 圆周运动 沿套筒直线运动 套筒定轴转动 A点 套筒 第三章 点的复合运动 ? 课堂练习7 例题：OA杆匀角速转动，求图示瞬时杆AB上中点D 的速度和加速度 。 1.求杆AB上中点D 的速度 O A B D 速度分析 再取杆AB上 D点为动点，动系固连套筒 第三章 点的复合运动 ? 课堂练习7 套筒上牵连点固定不动 则 动点：A点 动系：套筒 求套筒角速度?t（=?AB ） 可假想套筒延长到A O B D A 取杆AB上 D点为基点 第三章 点的复合运动 ? 课堂练习7 也可以如下求AB杆角速度?AB O A B D 2.加速度分析 第三章 点的复合运动 ? 课堂练习7 D点加速度分析 取杆AB上 D点为动点，动系固连套筒 套筒上牵连点固定不动 大小 ？ ？ ? 方向 ？ ? ? 求图示瞬时杆AB上中点D 的加速度 。 O A B C 研究A点加速度 ？ ？ 再由（1）式，可求得D点的加速度。 第三章 点的复合运动 ? 课堂练习7 取杆AB上 A点为动点，动系固连套筒 还可以继续求套筒角加速度εt O A D 思考：如何求B点的速度和加速度 第三章 点的复合运动 ? 课堂练习7 B vBx=vA+vBAsinθ vBy=vBAcosθ 求B点的速度 (?AB前面已求出） O A B C 求B点的加速度 第三章 点的复合运动 ? 课堂练习7 注意 ? ? ?