正运动EtherCAT总线控制器在并联机械手上应用.PDFVIP

技术与应用——运动控制 技术与应用——运动控制 93 94 正运动EtherCAT总线控制器 在并联机械手上的应用 Zmotion Ethercat Bus Controller Application On Parallel Manipulator 文/深圳市正运动技术有限公司 谢江文 摘要 ：简述正运动 EtherCAT 总线控制器在并联机械手上的应用，方案采用 ZMC464 控制器，实现 3 轴并联机械手的平 感器和控制程序的设置可以实现不同的功能 , 比如现在出现 而在发现了市场上对于 Ether CAT 总线控制器的需求后， 稳运行。 的三轴并联机械手结构的 3d 打印机。 正运动技术有限公司更进一步，潜心开发出了 Ether CAT 总 线运动控制器、总线 IO 扩展和总线轴扩展等一系列产品。本 3 EtherCAT简介 次就采用 ZMC464 总线控制器对 3 轴并联机械手进行控制， EtherCAT（以太网控制自动化技术）是一个以以太 外观如图 4 所示。 网为基础的开放架构的现场总线系统，EtherCAT 名称中的 1引言 3. 运动平稳，主要部件都连接在基座，质心靠近不同的 CAT 为 ControlAutomationTechnology（控制自动化技术） 随着工业技术的发展，工业机械手的功能和种类越来越 基座，所以运动惯量低。 首字母的缩写。最初由德国倍福自动化有限公司 (Beckhoff- 丰富，其中并联机械手也得到了广泛的应用，特别是在物料分 4. 成本低，结构基本都是标准件。 AutomationGmbH) 研发。 拣这类重复性高，强度大的功能上，与传统的串联机械手相比， 2.2基本参数 EtherCAT 在网络性能上达到了一个新的高度。1000 成本低，性能高。本文主要介绍了并联机械手结构，正运动总 并联机械手结构的基本参数定义如图 3 所示。 个分布式 I/O 数据的刷新周期仅为 30μs，其中包括端子循 线控制器在三轴并联机械手的应用以及控制过程的实现。