第3章系统的能控二性和能观测性.ppt

标准分解: 直接从系统既能控又能 观测部分得传递函数为 排列变换法 （1）首先将待分解的系统化成标准型，即A为对角阵或约当阵，得到新系统的状态空间表达式。 （2）按能控性和能观测性的法则判断系统各个状态变量的能控性和能观测性，并将系统的状态变量分为能控又能观测 ；能控不能观测 ；不能控能观测 ；不能控又不能观测 的状态。 （3）按照 的顺序重新排列状态变量的关系，可得到相应的子系统。 例：已知系统的状态空间表达式： 求系统能控和能观测子系统。 解：系统为约当标准型，应用约当型时的能控和能观测判据。 （1）按能控性判据对系统状态进行分解。 （2）按能观测性判据对系统状态进行分解。 系统能控又能观测的子系统为： 3.8 系统传递函数G(s)与系统能控性 和能观性的关系 对于单输入单输出系统 系统的传递函数： 定理:单变量系统状态完全能控能观测的充分必要条件是G(s)中没有零极点对消。 （1）若传递函数中没有零点和极点对消现象，则系统一定是既能控又能观测的（充分性）； （2）若传递函数中有零点和极点对消，则系统视状态变量的选择不同，系统将是不能控的，或不能观测的，或既不能控又不能观测的。 设A的特征值互不相同: