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工业机器人:是种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。 机器人主要技术参数:一般有自由度、精度、分辨率、工作范围、承载能力及最大速度等。 自由度:机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪(末端执行器)的开合自由度。 定位精度:机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。 重复定位精度:机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力。 分辨率:机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。 承载能力:机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 简述工业机器人的定义，并说明其主要特征有哪些? 答:工业机器人:是种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。其主要特征如下: 1)机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官(肢体、感官等)的功能。2)机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。 3)机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等4)机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 机器人技术参数有哪些?各参数的意义是什么? 答:机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力。 1)自由度:是指机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪(末端执行器)的开合自由度。在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。 2)精度:工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度(即重复度)3)工作范围:是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。4)速度:速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。5)承载能力:是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端执行器的质量。 机器人精度、重复精度与分辨率之间的关系。 答:精度、重复精度和分辨率用来定义机器人手部的定位能力。 精度：是一个位置量相对于其参照系的绝对度量，指机器人手部实际到达位置与所需要到达的理想位置之间的差距。机器人的精度决定于机械精度与电气精度。 重复精度：指在相同的运动位置命令下，机器人连续若F次运动轨迹之间的误差度量。如果机器人重复执行某位置给定指令，它每次走过的距离并不相同，而是在一平 均值附近变化，该平均值代表精度，而变化的幅度代表重复精度。 分辨率：是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。精度和分辨率不一定相关。 台设 备的运动精度是指命令设定的运动位置与该设备执行此命令后能够达到的运动位置之间的差距，分辨率则反映了实际需要的运动位置和命令所能够设定的位置之间的差距. 工业机器，人的精度、重复精度和分辨率要求是根据其使用要求确定的。机器人本身所能达到的精度取决于机器人结构的刚度、运动速度控制和驱动方式、定位和缓冲等因素。由于机器人有转动关节，不同回转半径时其直线分辨率是变化的，因此造成了机器人的精度难以确定。由于精度一般较难测定，通常工业机器人只给出重复精度。 11.阿西莫夫“机器人三定律”。 答: 1)机器人不得伤害人类，或看到人类受到伤害而袖手旁观:2)在不违反第一定律的前提下，机器人必须绝对服从人类给与的任何命令:3)在不违反第一定律和第二定律的前提下，机器人必须尽力保护自己。 12.机器人的参考坐标系有哪些?各坐标系有何作用? 工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。1)直角坐标/笛卡儿坐标/台架型(3P)这种机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在X、Y、z轴上的运动是独立的，运动方程可独立处理，且方程是线性的，因此，很容易通过计算机实现;它可以两端支撑，对于给定的结构长度，刚性最大:它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度。但是，它的操作范围小，手臂收缩的同时又向相反的方向伸出，即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。2)圆柱坐标型(R3P)圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置，再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一个角， 工作范围可以扩大，且计算简单;直线部分可