离散非线性系统的自适应Backstepping控制.pdfVIP

第一章绪论 第一章绪论 本章简要介绍自适应控制理论发展的背景及现状，以及离散非线性白适应控 制系统的研究现状，提出本文的研究问题和主要贡献． §1．1 自适应控制系统概述 自适应控制问题始于二十世纪五十年代人们对飞机控制系统的研究．二十世 纪六十年代，稳定性理论的发展提高了人们对自适应控制的理解，激发了该领域的 研究热潮．到八十年代早期，线性系统Ill适应控fi0的收敛性、稳定性和鲁棒性都取 得了巨大的进步㈣，为许多基本的Iil适应方法【11】奠定了理论基础．八十年代中期， Ill适应控制研究集中于存在未建模动态和／或有界干扰的鲁棒性问题，提出一些重 新设计和修正的方法，如：在控制器设计中应用归一化方法1141：自适应律修正中运 用投影方法f11】、死区修正【35】、s一修正【28】和a一修正f1】．然而，自然界和现实生活中的 所有系统其实都是非线性的．非线性是一切动力学复杂性之源．线性是相对的、近 似的、局部的：非线性是绝对的、全局的．非线性反馈的微分几何理论的发展极大 地激发了人们对非线性自适应控制的研究兴趣．受早期线性系统自适应控制的影 响，八十年代末到九十年代初，出现了一些基于反馈