自适应(第四讲.pptVIP

2008-3-17 多媒体技术基础 * 自适应控制 第四讲 模型参考自适应控制系统MRACS §4.1 基本概念 1.MRACS组成 §4.1 基本概念 ①参考模型(R.model) 用一个model体现对控制系统之要求，即model的输出为理想的 响应(对可调系统的工程要求，如超调量、过渡时间、阻尼等可 由R.model直接规定，无需进行性能指标的变换)。 ②可调系统 受控过程+前置／反馈控制器，其结构和参数按自适应控制要求 设计成可调。 ③自适应机构 保证可调系统与参考模型两者之间一致性的控制器，是MRACS设 计关键。 §4.1 基本概念 2. MRACS原理 控制目标： 与 一致。 性能一致性度量: 只要e不为零，自适应机构就按减少偏差的方向修正或更 新控制u。 实施方案： a. 修正前置／反馈控制器参数，参数自适应方案； b. 直接改变加到输入端的信号，信号综合自适应方案。 §4.1 基本概念 3．模型参考辨识 R.model与被控对象位置互换，过程(未知)不变，模型(参数)可调。 设计思想：用e调整模型参数，使e→0，即使得模型动态与实际过 程尽可能一致，此时，模型就是要辨识的结果。 这种与MRACS对偶之系统，称作对偶系统。 §4.1 基本概念 4. MRACS设计方法 1°参数最化优设计法; 2°Lyapunov稳定性理论设计法; 3°超稳定性理论设计法。 §4.2 MRACS局部参数最优化设计方法(MIT律) 1. 设计原理 构造一个由广义误差和可调参数组成的目标函数，并把它视为位于可调参数空间中的一个超曲面，再利用参数最优化方法使这个目标函数逐渐减小，直到其值达到最小或位于最小值的某个邻域为止，从而满足可调系统与参考模型之间的一致性要求。 2. 具有可调增益的MIT律的设计 被控对象 参考模型 §4.2 MRACS局部参数最优化设计方法(MIT律) MIT方案 未知、漂移(符号已知); 可调增益。 给定。 目标函数： 设计问题：寻求 调节律，使 J→min，最终 §4.2 MRACS局部参数最优化设计方法(MIT律) 求控制律： 按梯度法：使J下降的方向是其负梯度方向，故 ∵ ∴ 上式即为 自适应律。 §4.2 MRACS局部参数最优化设计方法(MIT律) 3. MIT律实现 需一个乘法器＆积分器。 优点：简单；缺点：可能不稳定。 §4.2 MRACS局部参数最优化设计方法(MIT律) 4. MIT方案的稳定性 影响稳定性因素： a. 自适应增益； b. 输入指令的幅度和频率； c. 建模误差。 举例: 考虑二阶系统 自适应可调增益为 按MIT规则可得 §4.2 MRACS局部参数最优化设计方法(MIT律) r(t)=R 应用古尔维兹稳定性判据，系统稳定的充要条件 §4.2 MRACS局部参数最优化设计方法(MIT律) 为什么称“局部参数最优化”? J不仅是e的显函数，而且也是控制器可调参数的隐函数，从而可以把J看成是可调参数空间中的一个超曲面(凸函数)，并采用参数优化方法在超曲面上寻找极值点。该极值点对应的数值即是控制器参数的最佳值，但是J并不一定是控制器参数的凸函数。因而，参数收敛点处并不一定是全局最优参数，故称~。 §4.3 MRACS的Lyapunov稳定性理论设计方法 稳定性：控制系统的基本要求。 MIT问题 Parks(1966)提出此法。 1. Lyapunov稳定性定理 根据经典力学原理，在一个实际物理系统中，处于高能位的 质点的稳定性比它处于低能位时差。因此，在质点从不稳定 状态向稳定状态运动过程中，其能量将不断减少。若以E代表 能量，则此运动过程特征为 §4.3 MRACS的Lyapunov稳定性理论设计方法 根据此原理，Lyapunov虚构一个能量函数V(x,t)， 称Lyapunov函数，利用此函数在控制系统运动过程中的特征， 便可判断该系统的稳定性。 定理1：对于系统 （1）存在正定函数 （2） 是负定函数，则平衡状态 是渐近稳定的。 （3） 是渐近稳定的，且当 ‖x‖→∞时， 有 →∞，则 是全局渐近稳定的。 §4.3 MRACS的Lyapunov稳定性理论设计方法 定理2：对于线性定常系统 它的平衡状态 渐近稳定的充要条件是对任意给定的实对称正定矩阵Q，存在一个对称正定矩阵P，它是矩阵方程 (＊) 的唯一解， 则 就是系统 的 Lyapunov函数。 注1：称 为Lyapunov方程 注2: 定理对Q要求对称正定，故取Q=I，由 求解P，再检查P的正定性。若正定，则系统渐近