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好好的 关节机器人使用维护讲座 物料输送系统 无锡大东机械制造有限公司 制作：陈寿荣 2012 好好的 关节机器人码垛系统由以下部分设备构成： 产品汇集区部分输送设备 产品汇集后输送设备 金属检测机（用户可选设备） 动态复检称（用户可选设备） 剔除机（用户可选设备） 托盘自动发送机 托盘转角输送机 码垛位辊道机 重托盘辊道机 终端重托盘无动力辊道机 输送控制系统 现场各类检测、执行元件 光电开关、接近开关、磁控开关 各种汽缸等 输送系统控制柜 * 关节机器人码垛机 好好的 输送设备工作原理： 产品汇集区部分输送设备（看视频资料) A01.1 A01.2 A01.3 A01.4 A02.1 A02.2 A02.3 A03 GK-A01.1 GK-A01.2 GK-A01.3 GK-A01.4 GK-A01.1 GK-A01.3 GK-A01.2 GK-A02.1 缓停皮带机 汇集缓停 皮带机 总汇集 皮带机 产品汇集控制的原则： 1、先到先走，物料先到达检测点时该皮带机上的物料优先通过。 2、两边的物料同时到达检测点时，主线优先。汇集缓停皮带机停止，主线上物料优先通过。 好好的 汇集后物料输送设备的控制原则： 尽量把前边输送设备上的物料持续向后输送的控制方法： 控制方法如下： 当后端输送设备停止运行后，紧挨着他前边的输送设备上安装的物料检测光电开关未检测到物料时,该输送设备继续运行。 当后端输送设备停止运行后，紧挨着他前边的输送设备上安装的物料检测光电开关检测到物料，该输送设备停止运行。 其目的就是尽量把前边输送设备上的物料持续向后输送。 最大限度地减少输送设备的停顿次数，把物料持续向后输送。 好好的 好好的 汇集区、输送部分常见故障分析： 1、在接线正确的情况下，当有物料遮挡住光电开关的光路时，致使光电开关接收不到由反射板反射回来的光线，光电开关窗口中的LED会被点亮（此时其内部继电器由开点转换成闭点信号）。如果光电开关或反射板位置变化后，会出现同样的接收不到反射光的状况，此时可会使内部继电器的开点转换为闭点。 2、在PLC程序中检测物料的有与无是靠光电开关来实现的，如果光电开关出现异常，那控制就会出现问题。从上条信息中不难看出有物料遮挡光电开关与光电开关或反射板位置变化后所体现出的状态时一至的。在PLC程序中会得到同样结果。 3、根据上述原理就会出现这样的故障状态。 当支线光电开关有问题，后段主线正常运行，与它对应的主线物料到达光电开关位置时，该主线皮带机就会停下来，并且将不会再启动。 当与其对应的主线光电开关出现问题，支线皮带上的物料运动到它的光电开位置停下后，就再也不会启动了。 4、所有输送机在后端设备突然停车后，本着继续向后运送物料的原则，只有当在该设备上的物料被其自身的光电开关检测到后，才停止该输送设备。 后端输送设备接触器的辅助触头是PLC程序中判断后端设备运行的信号。 所以接触器辅助触头接触的好坏也会直接影响到控制效果。 好好的 托盘自动发送单元工作原理： 步骤1、升降汽缸升到100%位置。 步骤2、支撑汽缸收回支撑臂。 步骤3、升降汽缸降到使上个托盘叉孔刚好 对准托盘支撑臂位置。 步骤4、支撑臂支出，托住上一个托盘。 步骤5、升降汽缸下落，把托盘落到托盘输送链条 机链条上，汽缸继续下落，脱离托盘。该 托盘此时即可随时被输送出去。 步骤6、当码垛位置没有托盘时，自动启动托盘输 送链条机，把托盘输送到预定位置。 托盘发送单元开始动作的条件： 链条机上没托盘、托盘库上层有托盘、 链条机在停止状态、升降汽缸在0%位置 支撑臂在支出状态。 好好的 托盘自动发送单元工作原理： 满足发送托盘条件：下层没托盘，上下层有托盘，升降气缸在0%位置， 链条机停止状态，支撑臂在支出状态。 好好的 托盘自动发送单元工作原理： 步骤1、升降汽缸升到100%位置。（使托盘脱离支撑臂） 好好的 托盘自动发送单元工作原理： 步骤2、支撑汽缸收回支撑臂。（为下落托盘做准备） 好好的 托盘自动发送单元工作原理： 步骤3、升降汽缸降到使上个托盘叉孔刚好对准托盘支撑臂位置（50%）。 步骤4、 此时支撑臂支出，卡住上个托盘，保证1个托盘落下。 好好的 托盘自动