TSR21 型微型足球机器人视觉系统的研究.pdf

第 36 卷 　第 6 期 天 　津 　大 　学 　学 　报 Vol. 36 　No. 6 　 2003 年 11 月 Journal of Tianjin University Nov. 2003 　 　　 TSR1 型微型足球机器人视觉系统的研究 赵 　臣 , 阴炳皓 , 韩晓军 (天津大学机械工程学院 ,天津 300072) 摘　要 : 为了提高足球机器人图像处理的速度与精度 ,在分析了 RGB 彩色空间模型的优缺点后 ,提出采用 HSI 彩 色空间模型进行图像处理 ,并根据足球机器人比赛的实际情况对 HSI 彩色空间模型做了相应的改进. 此外 ,在综合 分析常用的目标搜索方法基础上 ,提出了一种基于连续图像相关性的顺序网格和种子填充相结合的目标搜索方 法. 通过在微型足球机器人视觉系统上的应用表明 ,基于改进的 HSI 彩色空间模型的新目标搜索方法使系统可靠 性和实时性得到了相当大的提高. 关键词 : 多智能体系统 ; 足球机器人 ; 图像处理; 彩色空间 ; 目标搜索 ( ) 中图分类号: TP242. 6 　　　文献标志码 : A 　　　文章编号 : 2003 Research on the Vision System of TSR1 Micro Soccer Robot ZHAO Chen , YIN Binghao , HAN Xiaojun ( ) School of Mechanical Engineering , Tianjin University , Tianjin 300072 , China Abstract : Based on the analysis of the merits and shortcomings of the RGB model , a modified HSI model is proposed in this paper. With the additional transformation the hue histogram becomes continuous and the image of the ball and the robots can be fully identified. Furthermore , a new search method is used , in which ordinal gridding and seed fill ing are used simultaneously. Experiments show that these measures can considerably enhance the speed and precision of image processing of the vision system of micro soccer robot. Keywords : multiagent ; soccer robot ; image processing ; color space model ; objects search