多目标实时搜索的足球机器人视觉系统设计——Robocup系列研究之五.PDF

仪器仪表装置 文章编号： ! !#$$%%’%(’#’$#% 多目标实时搜索的足球机器人视觉系统设计 ——— !#$% 系列研究之五 朱 璐，李永新，陈 盛，孙 刚，李尚荣 （中国科学技术大学 精密机械与精密仪器系，安徽 合肥 !##!$） 摘要： 针对机器人足球比赛的需要 基于对多目标的实时跟踪搜索，提出一种在精度、稳定 ) 性、实用性等方面都符合要求的足球机器人视觉系统设计方案。 关键词： 机器人；足球机器人；视觉系统；实时跟踪搜索 中图分类号： 文献标志码： !#$% !#$% ’#()* +)#,% -$. $//). 0$1$( 23#)4 $% 567(8$19)/(# 0)378(*) )3./: ;= ,-. /0 ，/1 2345*674 ，8-9: ;=45 ，;.: ?45 ，/1 ;?45#@345 （ ， ， A=B?@CD=4C 3E F@=G7H734 I?G74=@J ?4K F@=G7H734 14HC@0D=4C?C734 .47L=@H7CJ 3E ;G7=4G= ?4K M=G43N35J 3E 874? ， -=E=7 ’O’+ 874?( 1#(.3/(? P?H=K 34 D0NC7#3QR=GCH @=?N#C7D= C@?GS745 H=?@G ，? L7H734 HJHC=D 7H K=H754=K E3@ @3Q3C H3GG=@ G3DB=C7C734 ， T7G G?4 E7C T7C C= @=U0=HC 74 ?GG0@?GJ ，HC?Q7N7CJ ，0C7N7CJ ?4K H3 34V ； ； ； ； @)’ A$.4? @3Q3C H3GG=@ @3Q3C @=?N*C7D= L7H734 HJHC=D C@?GS745 H=?@G ’ 引言 足球机器人作为机器人技术中的一个分支，虽 ( 视觉系统结构 然发展历史较短，但由于集中了多种学科的新技术 小型足球机器人比赛场地为’ $ DDW’ % 于一体，同时具有很强的观赏娱乐性，越来越受到 DD ，摄像头安装在场地中央上方约O D 处，光照强 广泛的关注，成为迅速崛起的一门技术。对于小型 度为XY! N06 。比赛时，摄像头连续采集比赛 足球机器人系统，通常由% 个子系统构成，即实时 场景图像信息并加以处理，将所需数据传给决策程 多目标搜索的视觉子系统、基于人工智能的决策子 序使用，这些数据主要包括双方机器人和球的位 系统、通信与控制系统、机器人小车系统。其中视觉 置、速度，本队机器人的号码、方向、角速度。 系统需要实时地识别出比赛场景中的多个目标，是 按照比赛规则，比赛双方分别使用黄色或蓝 整个系统中主要的信息来源，因此设计一个精确稳 色， 的圆形色标作为球队的标志固定在机