第5章1 常用的微机控制技术.ppt

第五章 常用微机控制技术 5.1 数字PID控制器 5.2 串级控制技术 5.3 前馈-反馈控制技术 5.4 顺序控制技术 5.5 模糊控制技术 5.6 神经网络控制技术 5.1 数字PID控制器 二、PID三量的控制作用 三、PID控制规律的数字化实现算法 2. 数字PID控制算法 1. 积分项的改进 2. 微分项的改进 设一阶惯性环节的传递函数为 式中  标准位置式PID和不完全微分PID的阶跃响应比较  （2）微分先行PID控制算式  ?3. 带死区的PID控制算法 五、数字PID控制器的参数整定 ? 以上的考虑因素有些是相互矛盾的，必须根据具体情况和系统要求作出折衷选择。工程实践中，人们总结了常见被调量的经验采样周期，见表5.1。 2. 按简易工程法整定PID参数 （3） 扩充响应曲线法 表5-3 扩充响应曲线法整定参数表 3. 归一参数整定法 只需整定一个参数，故称为归一参数整定法。 4. 试凑法整定PID控制器参数 5.2 串级控制技术 一、串级控制的结构 二、数字串级控制算法 三、副回路微分先行串级控制算法 5.3 前馈-反馈控制技术 一、前馈控制的结构与原理 二、前馈-反馈控制结构 三、数字前馈-反馈控制算法 5.4 顺序控制技术 1. 继电器顺序控制装置 2. 半导体逻辑顺序控制装置 3. 可编程顺序控制器（PLC） 炉温控制系统的计算顺序为： （1）计算主回路的偏差e1(k)； （2）计算主回路控制器D1(Z)的输出u1(k)； （3）计算副回路的偏差e2(k)； （4）计算副回路控制器D2(Z)的输出u2(k)； （5）计算副回路的输出y2(t)； （6）计算主回路的输出y1(t)。 为了防止主控制器的输出过大而引起的副回路的不稳定，同时也为了克服副对象惯性过大而引起的品质恶化，在副回路的反馈通道中加入微分控制，称为副回路微分先行串级控制。如图所示。 副回路微分先行串级控制系统 副回路微分先行串级控制的计算顺序为： （1）计算主回路的偏差e1(k)； （2）计算主回路控制器D1(Z)的输出u1(k)； （3）计算微分先行部分的输出y2d(k)； （4）计算副回路的偏差e2(k)； （5）计算副回路控制器D2(Z)的输出u2(k)； （6）计算副回路的输出y2(t)； （7）计算主回路的输出y1(t)。 返回本章首页 反馈控制是在扰动的作用下，对设定值与实际值的偏差进行控制，以抵消干扰的影响。如果干扰不断增加，则系统总是跟在干扰作用之后波动。前馈控制是按扰动量进行控制，当系统出现扰动时，前馈控制就按扰动量直接产生校正作用，以抵消扰动的影响。 前馈控制是一种开环控制形式，因此，很少只采用前馈控制，而常常前馈-反馈控制。 前馈控制的典型结构如图所示。其中Gn(S)为被控对象扰动通道的传递函数， Dn(S)为前馈控制器的传递函数， G(S)被控对象控制通道的传递函数。 前馈控制结构图 采用前馈与反馈控制相结合的控制结构，既能发挥前馈控制对扰动的补偿作用，又能保留反馈控制对偏差的控制作用。 前馈-反馈控制结构图 在实际应用中，还常采用前馈-串级控制结构如图所示。 前馈-串级控制结构图 例如锅炉汽包水位控制系统，如图所示。 锅炉汽包水位控制系统示意图 给水流量 蒸汽流量 给定水位 采用前馈-串级反馈控制结构设计锅炉汽包水位控制系统，以前馈控制蒸汽流量G，以串级控制的内环控制给水量D，水位H作为系统的最终输出量。如图所示。 计算机前馈-反馈控制系统方框图如图所示。 计算机前馈-反馈控制系统方框图 计算机前馈-反馈控制的计算顺序为： （1）计算反馈控制偏差e(k)； （2）计算反馈控制器D(z) （PID）的输出u1(k)； （3）计算前馈调节器Dn(Z)的输出un(k)； （4）计算前馈-反馈调节器的输出u2(k)。 返回本章首页 顺序控制是生产过程中常用的一种控制技术，它按照预先确定好的程序及时间控制某一过程从一个工序向下一个工序依次执行。 顺序控制是生产设备或生产过程根据工艺要求，按照一定的规则，通过事先编好的程序，在输入信号的作用下，使执行机构按照预定程序动作，实现以开关为主的自动控制。 一、顺序控制概述 一般来说，为实现一个工业生产过程而对出现的开关量按时间或条件进行操作都属于顺序控制。如继电器的接通与断开、电磁阀的开闭、电动机的启停、定时器预定时间是否到达、计数器预定计数值是否计满等。 按照顺序控