KUKA基础培训之5建立与更改编程的运动.pptVIP

KUKA建立及更改编程的运动 讲 师： 课程用时： 60分钟 课程目的：初步了解运动编程 课 程 内 容 I 机器人技术入门 II III IV 更改运动指令 建立及更改编程的运动 创建新的运动指令 创建点到点的运动 创建沿轨迹的运动 一、创建新的运动指令 对机器人运动进行编程 如果必须对机器人运动进行编程，需要了解以下问题 问题 方案 关键词 机器人如何记住其位置？ 工具在空间中的相应位置会被保存。 （机器人位置对应于所设定的工具坐标和基坐标） POS 机器人如何知道它必须如何运动？ 通过指定运动方式： 点到点，直线或者圆形。 PTP LIN CIRC 机器人运动的速度有多快？ 两点之间的速度和加速度可通过编程设定。 Vel. Acc. 对机器人运动进行编程 如果必须对机器人运动进行编程，需要了解以下问题 问题 方案 关键词 机器人是否必须在每个点上都要停住？ 为了缩短节拍时间，点也可以轨迹逼近，但这样就不会精确暂停。 CONT 如要到达某个点，工具会沿哪个方向？ 可以针对每个运动对姿态引导进行单独设置。 ORI_TYPE 机器人是否会识别障碍？ 不会，机器人只会“ 坚定不移” 地沿编程设定的轨迹运动。 程序员要负责保证移动时不会发生碰撞。 但也有用于保护机器的“ 碰撞监控”方式。 碰撞监控 用示教方式对机器人运动进行编程时必须传输以上信息。 为此应使用，在该表格中可以很方便地输入这些信息。 联机表格 有不同的运动方式供运动指令的编程使用。 可根据对机器人工作流程的要求来进行运动编程。  按轴坐标的运动（PTP: Point-To-Point，即点到点）  沿轨迹的运动： LIN （线性）和 CIRC （圆周形）  SPLINE： 样条是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式。 这种轨迹原则上也可以通过 LIN 运动和 CIRC 运动生成，但是样条更有优势。 二、创建点到点的运动 PTP即Point-To-Point： 点到点 运动方式 含义 应用举例 Point-To-Point： 点到点  按轴坐标的运动：机器人将 TCP 沿最快速轨迹送到目标点。 最快速的轨迹通常并不是最短的轨迹，因而不是直线。 由于机器人轴的旋转运动，因此弧形轨迹会比直线轨迹更快。  运动的具体过程不可预见。  导向轴是达到目标点所需时间最长的轴。  SYNCHRO PTP: 所有轴同时启动并且也同步停下。  程序中的第一个运动必须为 PTP 运动因为只有在此运动中才评估状态和转向。 点到点运动的应 用举例：  点焊  运输  测量，检验 辅助位置：  位于中间的 点  空间中的自 由点 轨迹逼近 为了加速运动过程，控制器可以 CONT 标示的运动指令进行轨迹逼近。 轨迹逼近意味着将不精确移到点坐标。 事先便离开精确保持轮廓的轨迹。 TCP 被导引沿着轨迹逼近轮廓运行，该轮廓止于下一个运动指令的精确保持轮廓。 轨迹逼近 轨迹逼近的优点  减少磨损  降低节拍时间 为了能够执行轨迹逼近运动，控制器必须能够读入以下运动语句。 通过计算机预进读入。 运动方式 PTP 中的轨迹逼近。 运动方式 特征 轨迹逼近距离 轨迹逼近不可预见。 以 % 表示 创建 PTP 运动的操作步骤 前提条件  已设置运行方式 T1  机器人程序已选定。 1. 将 TCP 移向应被示教为目标点的位置。 2. 将光标置于其后应添加运动指令的那一行中。 3. 菜单序列指令 运动 PTP 作为选项，也可在相应行中按下软件运动。 联机表格出现： 图 2-4: PTP 运动的联机表格 4. 在联机表格中输入参数。 创建 PTP 运动的操作步骤 序号 说明 1 运动方式 PTP、LIN 或者 CIRC 2 目标点的名称自动分配，但可予以单独覆盖。 触摸箭头以编辑点数据，然后选项窗口 Frames 自动打开。 对于 CIRC，必须为目标点额外示教一个辅助点。 移向辅助点位置，然后按下 Touchup HP。 3  CONT： 目标点被轨迹逼近。  [ 空白]： 将精确地移至目标点。 4 速度  PTP 运动： 1 … 100 %  沿轨迹的运动： 0.001 … 2 m/s 5 运动数据组：  加速度  轨迹逼近距离（如果在栏 (3) 中输入了 CONT）  姿态引导（仅限于沿轨迹的运动） 5. 在选项窗口 Frames 中输入工具和基坐标系的正确数据，以及关于插补模 式的数据（外部 TCP： 开/ 关）和碰撞监控的数据。 创建 PTP 运动的操作步骤 序号 说明 1 选择工具。 如果外部 TCP 栏中显示True： 选择工具。 值域： [1] … [16] 2