不确定拟哈密顿系统的随机最优控制-动力学与控制学报.PDF

第１５卷第１期２０１７年２月 动力 学 与控 制 学报 Ｖｏｌ．１５Ｎｏ．１ １６７２６５５３／２０１７／１５ ／０９３４ Ｆｅｂ．２０１７ ⑴ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＤＹＮＡＭＩＣＳＡＮＤＣＯＮＴＲＯＬ 不确定拟哈密顿系统的随机最优控制  胡荣春　应祖光　朱位秋 （浙江大学航空航天学院力学系，杭州　３１００２７） 摘要　本文提出了不确定拟哈密顿系统、基于随机平均法、随机极大值原理和随机微分对策理论的一种随 机极大极小最优控制策略．首先，运用拟哈密顿系统的随机平均法，将系统状态从速度和位移的快变量形式 转化为能量的慢变量形式，得到部分平均的Ｉｔ随机微分方程；其次，给定控制性能指标，对于不确定拟哈密 顿系统的随机最优控制，根据随机微分对策理论，将其转化为一个极小极大控制问题；再根据随机极大值原 理，建立关于系统与伴随过程的前向后向随机微分方程，随机最优控制表达为哈密顿控制函数的极大极小 条件，由此得到最坏情形下的扰动参数与极大极小最优控制；然后，将最坏扰动参数与最优控制代入部分平 均的Ｉｔ随机微分方程并完成平均，求解与完全平均的Ｉｔ随机微分方程相应的ＦｏｋｋｅｒＰｌａｎｃｋＫｏｌｍｏｇｏｒｏｖ （ＦＰＫ）方程，可得受控系统的响应量并计算控制效果；最后，将上述不确定拟哈密顿系统的随机最优控制策 略应用于一个两自由度非线性系统，通过数值结果说明该随机极大极小控制策略的控制效果． 关键词　不确定性，　极大极小最优控制，　极大值原理，　随机平均法 ＤＯＩ：　１０．６０５２／１６７２６５５３２０１６０６５ Ｈ′（Ｑ，Ｐ）  Ｑ＝ 引言 ｉ Ｐ ｉ · Ｈ′（Ｑ，Ｐ） ～ Ｈ′（Ｑ，Ｐ） 工程结构动力学大多可以通过拟哈密顿系统   Ｐ＝－ －［ｃ（Ｑ，Ｐ）＋ｃ（ｔ）］ － ｉ Ｑ ｉｊ ｉｊ Ｐ   建立数学模型，拟哈密顿系统的随机最优控制研究 ｉ ｊ ～ ～ 　ｓ（ｔ）ｇ（Ｑ）＋ｆ（Ｑ，Ｐ）（ｔ）＋ｗ（ｔ）＋ｕ（Ｑ，Ｐ） ξ 具有重要的理论与实际意义．基于随机动态规划原 ｌ ｉｌ ｉｋ ｋ ｉ ｉ