柔性平动式啮合电机动态分析及转矩控制.pdfVIP

第 13卷 　第 3期 电 　机 　与 　控 　制 　学 　报 Vo l13 No3 　 　 　 　 　 2009年 5月 EL EC TR IC MA CH IN E S AND CON TROL M ay 2009 　　　　　　 柔性平动式啮合电机动态分析与转矩控制 李瑞华 , 　魏世民, 　廖启征 , 　倪振松 (北京邮电大学 自动化学院 ,北京 100876) 摘 　要 : 介绍了一种柔性机构平动式啮合电机结构和运行原理 ,该电机利用 4 组磁极间的磁场力 驱动转子在柔性机构约束下绕定子轴线做圆周平动 ,进而直接带动摆线机构输出低速大扭矩 。针 对该电机特点 ,依据磁共能原理 ,采用动态分析方法建立了电机的磁场和转矩特性模型 ,分别运用 解析方法和有限元方法计算了电机的电感特性 ;结合直接转矩控制原理推导出了柔性平动式啮合 电机的转矩控制算法 。设计了物理样机和控制系统 ,通过仿真和物理样机实验证明了直接转矩控 制较开关控制方法降低了电机的振动 ,控制转速波动在 10%以内。理论分析和实验结果均表明该 转矩控制方法具有较高的可行性和实用性 。 关键词 : 平动式啮合电动机 ; 柔性机构 ; 有限元方法 ; 动态分析 ; 转矩控制 中图分类号 : TM 302; TM 359. 9 文献标识码 : A 文章编号 : 1007- 449X (2009) 03- 0408- 06 D ynam ic ana lysis and torque con trol of tran sla tiona l m eshing m otor in tegra ted w ith complian t m echan ism L I Ru ihua, 　W E I Sh im in , 　L IAO Q izheng, 　N I Zhensong ( Schoo l of A utom ation, B eij ing Un iversity of Po sts and Telecommun ication s, B eij ing 100876, Ch ina) A b stract: The structu ral and op erational p rincip le of a novel tran slational m e sh ing motor wa s p re sen ted wh ich con sists of fou r m agnetic po le s who tran slated the electrical energy in to the m echan ical energy to drive the rotor. U nder the driving of m agnetic force and re stricton of the comp lian t m echan ism , the rotor wa s con strained to move by circle tran slation and drive s the cyclo id m ach ine to ou tpu t b ig torque through the ou tpu