两轮自平衡车姿态检测与平衡控制.docVIP

PAGE 第1期 孟庆龙等：微气候环境模拟实验室用温度控制系统设计 　　·２· PAGE 171 控 制 工 程 第22卷 - PAGE 171 - xxxx年xx月 控 制 工 程 xx. xxxx 第xx卷x期 Control Engineering of China Vol.xx, No.x 文章编号： DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.xxxxxx 两轮自平衡车姿态检测与平衡控制 陈鹏展，朱年华，李杰 (华东交通大学 电气与电子工程学院，南昌 330013) 摘 要：针对两轮自平衡车姿态检测及平衡控制的要求，设计了一种基于传感器数据融合的两轮自平衡车控制策略，在惯性导航学的基础上，综合比较了互补滤波和卡尔曼滤波融合算法情况下姿态检测的实时准确性。采用PID控制方法，对车体处于不同姿态情况下两种算法的平衡控制性能进行对比分析。实验结果表明，运用互补滤波的PID平衡控制策略能较好的控制车体保持动态平衡，具有较强的鲁棒性，实现了两轮车的自平衡控制，达到了预期目标。 关键词：MPU9150；互补滤波；卡尔曼滤波；PID控制 中图分类号：TP212.9 文献标识码：A Attitude Detection and Balance Control of Two-wheeled Self-balancing Vehicle CHEN Peng-zhan, ZHU Nian-hua, LI Jie (School of Electrical and Engineering, East China JiaoTong University, NanChang 330013, China) Abstract: Control strategy of two-wheeled self-balancing vehicle baced on motion sensor has been designed, use PID control method, synthetically compares the effect of attitude determination and dynamic response performance of two-wheeled self-balancing vehicle which used Complementary filter and Kalman filter baced on Inertial navigation. Comparative analysis on control performance of the two algorithms when the vehicle is in the case of different attitude. Experimental results show that the PID controller baced Complementary filtering can obtain better control effect in the stability of vehicle and has good robustness. Key words: MPU9150; complementary filter; kalman filter; PID controller 1 引 言 ·xx· 控 制 工 程 第22卷 ·xx· 第x期 陈鹏展等：两轮自平衡车姿态检测与平衡控制 2 0 1 5年1月 控 制 工 程 Jan . 2 0 1 5 第22卷第1期