自动控制原理课习题答案第五章.docVIP

第 五 章 5-2 若系统单位阶跃响应为 试确定系统的频率特性。 分析 先求出系统传递函数，用替换s即可得到频率特性。 解：从中可求得： 在零初始条件下，系统输出的拉普拉斯变换与系统输出的拉普拉斯变换之间的关系为 即 其中为系统的传递函数，又 则 令，则系统的频率特性为 5-7 已知系统开环传递函数为  ;（Ｋ、Ｔ1、Ｔ2＞０） 当取ω＝１时， ,|Ｇ(ｊω)|＝０.５。当输入为单位速度信号时，系统的稳态误差为0.1，试写出系统开环频率特性表达式G(ｊω)。 分析：根据系统幅频和相频特性的表达式，代入已知条件，即可确定相应参数。 解： 由题意知： 因为该系统为Ⅰ型系统，且输入为单位速度信号时，系统的稳态误差为0.1，即 所以： 当时， 由上两式可求得，因此 5-14 已知下列系统开环传递函数(参数K、T、Tｉ＞０，ｉ＝１，2，…，６) (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10)　 其系统开环幅相曲线分别如图5-6(1)～(10)所示，试根据奈氏判据判定各系统的闭环稳定性，若系统闭环不稳定，确定其s右半平面的闭环极点数。 图5-6题5-8系统开环幅相曲线 分析：由开环传递函数可知系统在右半平面开环极点个数P，由幅相曲线图可知包围点（）的圈数。 解：（1） 所以系统在虚轴右边有2个根，系统不稳定。 （2） 所以系统在虚轴右边有0个根，系统不稳定。 （3） 所以系统在虚轴右边有2个根，系统不稳定。 （4） 所以系统在虚轴右边有0个根，系统稳定。 （5） 所以系统在虚轴右边有2个根，系统不稳定。 （6） 所以系统在虚轴右边有0个根，系统稳定。 （7） 所以系统在虚轴右边有0个根，系统稳定。 （8） 所以系统在虚轴右边有0个根，系统稳定。 （9） 所以系统在虚轴右边有1个根，系统不稳定。 （10） 所以系统在虚轴右边有2个根，系统不稳定。 5-21 设单位反馈控制系统的开环传递函数为 试确定相角裕度为45°时参数ａ的值。 分析：根据相角裕度的定义计算相应的参数值。 解： 开环幅相曲线如图所示 以原点为圆心做单位圆，开环幅相曲线与单位圆交于A点，在A点有 ① 即 要求相角裕度，即 ② 联立 ①、②两式可求解得