基于锥孔靶标的机器人末端位姿间接测量方法.pdf

第43卷第3期 中国测试 Vol.43 No.3 2017年3月 CHINA MEASUREMENT TEST March，2017 doi院10.11857/j.issn.1674-5124.2017.03.002 基于锥孔靶标的机器人末端位姿间接测量方法 王 一袁 赵进进袁 金 爽袁 张湧涛 （华北理工大学电气工程学院，河北 唐山 063009） 摘 要院机器人的位姿误差是衡量机器人性能的重要指标袁因此位姿测量是机器人校准过程中的重要环节遥为简化机 器人末端位姿测量过程袁提出一种间接测量方法遥 首先设计靶标并建立靶标坐标系尧将靶标安装在法兰盘上尧标定出 两者之间的转换关系曰然后利用绝对关节臂测量机测量靶标上的锥孔袁采用最小二乘法并结合靶标坐标系与法兰盘 坐标系之间的转换矩阵计算出机器人末端位姿袁并分析测量误差对位姿误差的影响曰最后对KR5arc工业机器人末端 位姿进行测量遥实验表明院该间接测量方法相较于直接测量方法的优点在于不仅可以保证测量结果的准确度袁而且可 提高测量结果的紧密度尧大大简化测量过程遥 关键词院位姿测量曰绝对关节臂测量机曰锥形孔靶标曰间接测量 文献标志码院A 文章编号院1674-5124渊2017冤03-0005-04 Indirect measurement method of robot end cone target based pose WANG Yi，ZHAO Jinjin，JIN Shuang，ZHANG Yongtao （College of Electrical Engineering，North China University of Science and Technology， Tangshan 063009，China） Abstract: Robot pose error is one of the most important indicators to measure the performance of arobot，which makes it a very important link in robot calibration. An indirect measurement method was proposed in order to simplify the measuring process of robot end pose. Firstly，design target and establish the target coordinate system，and install the target on flange plate，and then calibrate their conversion relationship；then use the absolute joint arm to measure the taper hole on target，and calculate the end pose of robot based on least square method and the conversion matrix between target coordinate system and the flange plate coordinate system to measure and analyze the influence of measurement errors on the pose error；finally，measure the end pose of KR5arc industrial robot. Test results