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手术机器人的发展概况 肝胆外科 金 法 瓦特—机械化 危险操作领域—机械臂 一、手术机器人的产生 Yulun Wang PhD：美国加州Computer Motion 公司, 军方提供风险基金研究，内镜自动定位系统—伊索(AESOP) —一种能由手术医师声控的“扶镜”电子机械手。 二、腹腔镜技术为代表的微创外科 结合自动机械技术、远程通讯和计算机技术开创一个机器人外科的新时代。 三、手术机器人商业化时代 达芬奇系统( da Vinci） (1)手术医师操作的主控台; 一个视觉平台和三维摄像头组成; (2) 有两个机械臂和一个摄像臂的移动平台。 宙斯系统（Zeus） （1）手术医师控制台 （2）两个操作臂，一个声控内镜自动定位系统——手术医师声控的“扶镜”电子机械手（伊索系统） Operation Lindbergh 目前已开展的机器人手术： 手术机器人的优点： 手术医师舒适、图像三维、能通过软件处理消除手术医师手部的震颤、精细操作。 手术机器人的缺点： 适应症有限、费用昂贵，设备兼容性差、培训要求高 四、未来的手术机器人系统 五、结语 手术机器人目前还是处于起步期,还有许多问题比如医疗事故的发生、市场准入资格、训练设备等。机器人外科的前景是光明的。 * Figure 1. The Argo