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STUDY OF COGGING TORQUE IN LINE-START PERMANENT MAGNET SYNCHRONOUS MOTORS 方法：推导气隙有效长度，然后基于能量法和傅立叶变换，导出能够用于齿槽转矩分析的表达式。 主旨：定性分析齿槽转矩的组成和特点。 齿槽转矩的定义 齿槽转矩是永磁电机不通电时永磁体和铁心之间相互作用产生的转矩，是电机内部的磁场能量W相对于位置角a的负导数。 齿槽转矩的公式推导 假设： ①电枢铁心的磁导率无穷大； ②永磁体假设为径向磁化； ③电枢槽形为矩形； ④?=0位置对应于磁极的中心线上； ⑤永磁材料的磁导率与空气相同； ⑥气隙磁场为矩形波。 齿槽转矩的公式推导 注意：W取决于电机结构数据及磁极和电枢齿的相对位 置，磁场能量仅指气隙与永磁体中的部分。 齿槽转矩的公式推导 Br(?) 为永磁体剩磁沿圆周方向的分布； ?(?)有效气隙长度沿圆周方向的分布； hm为永磁体充磁方向长度。 齿槽转矩的公式推导 Br2 (?)傅立叶展开 齿槽转矩的公式推导 齿槽转矩的公式推导 齿槽转矩的分类 第1、2项齿槽转矩是由Br2 (?)中各次谐波和定子齿槽产生的谐波磁密共同作用产生。 齿槽转矩的分类 第3项齿槽转矩由Br2 (?)的恒定部分Br0、定子齿槽和转子齿槽引起的磁导谐波共同产生。 齿槽转矩的分类 齿槽转矩的分类 削弱齿槽转矩的方法 采用斜一个定子齿距的方法不能消除永磁同步电动机中的所有齿槽转矩分量。 ANALYTICAL CALCULATION OF COGGING TORQUE IN BRUSHLESS DC MOTOR 磁阻转矩产生原因：转动时定、转子之间气隙磁导发生变化。 磁阻转矩的影响：使电机产生振动和噪声，引起共振，影响电机的定位精度和伺服性能。 前人研究观点 用定子齿面加凹槽或磁极分段移位来消除磁阻转矩； 采用适当的极宽与槽节距比以抵消磁阻转矩； 移动相邻磁极的位置可以消除磁阻转矩的基波分量； 采用遗传算法对齿面上的凹槽尺寸进行优化。 前人研究观点 计算方法： 有限元分析计算；（复杂） 对齿槽及磁极的边沿效应采用等效磁通的方法进行近似。（偏差大） 本文观点 采用气隙等效磁导和等效磁势分布的方法来精确考虑齿槽及磁极边缘磁场效应，利用能量虚位移法求解永磁电机的磁阻转矩。 齿槽对气隙磁导的影响 假设: (1)定子铁心表面开槽，转子铁心表面光滑； (2)槽深为无限深； (3)铁心磁导率为无穷大， 定、转子铁心表面均为等标量磁位面，一面为0， 一面为Um； (4)永磁材料退磁曲线为直线； (5)永磁体以相同磁导率的材料填充。 齿槽对气隙磁导的影响 半径r处， 单个槽时的气隙磁导 齿槽对气隙磁导的影响 在电机气隙内半径r处，单个槽时的相对磁导分布函数为（许-可变换） 永磁磁极在均匀气隙中的磁场 永磁磁极在均匀气隙中的磁场 在气隙中磁密径向分量 磁阻转矩的求解 径向气隙磁场的分布为： 磁阻转矩的求解 电机中的磁场储能为 磁阻转矩的求解 能量虚位移法，齿槽定位力矩可表示为 削弱磁阻转矩的方法 极弧系数不接近1时，移动相邻磁极的位置可有效减小磁阻转矩的基波分量。 Influence of Geometric Parameters on Cogging Torque in PM Synchronous Motor C. Studer 与T. Sebastian 磁阻转矩会使电机产生噪音震动，降低电机性能。 Sebastian 分析了永磁无刷电机的感应电势及转矩脉动。 磁阻转矩的理论推导 磁阻转矩的理论推导 磁场储能 磁阻转矩的理论推导 转矩方程 磁阻转矩的理论推导 只考虑永磁体与定子铁心之间的作用，即I1=0，可得磁阻转矩为： 降低磁阻转矩的措施 (1)改变永磁体剩磁強度； 降低磁阻转矩的措施 (2)定子设置辅助槽； 降低磁阻转矩的措施 (1)改变永磁体剩磁強度； (2)改变永磁体展开角； (3)永磁体不规则排列； (4)定子设置辅助槽； (5)改变定子靴部深度； (6)槽与极数不同组合。 试验结果 设计建议 磁极厚度为1.3mm； 气隙宽0.5mm； 磁极展开角0.9(40.5°)； 定子槽口宽1.5或2mm； 定子齿部设置辅助槽2个。 Novel method for reducing cogging　torque in surface-mounted　permanent magnet motor with diferent width of　permanent magnets 目前永磁电机齿槽转矩的削弱方法： 改变永磁磁极参数； 改变电枢参数； 槽数和极数的合理组合。 本文方法 改变极弧系数削弱每极整数槽表面式三相永磁同步电动机的齿槽转矩。 区别