第三章节系统的时间响应分析解析资料.ppt

3.4 二阶系统性能指标 已知系统响应曲线或性能指标，辨识系统参数 例3-2：图示机械系统，在质量块上xi(t)=8.9N的力后，质量块的响应曲线xo(t)如图所示，求m、k、c 3.4 二阶系统性能指标 已知系统响应曲线或性能指标，辨识系统参数 例3-2：图示机械系统，在质量块上xi(t)=8.9N的力后，质量块的响应曲线xo(t)如图所示，求m、k、c 解：由图可知 系统传递函数为 而 （1）求k 根据拉氏变换终值定理 （2）求m 将tp和ξ代入tp计算式 3.4 二阶系统性能指标 已知系统响应曲线或性能指标，辨识系统参数 例3-2：图示机械系统，在质量块上xi(t)=8.9N的力后，质量块的响应曲线xo(t)如图所示，求m、k、c 解：由图可知 （1） （2）求m （3）求C 3.4 二阶系统性能指标 采用速度负反馈，增加二阶系统的阻尼比，有助于减小其超调量 例3-3：图示系统(a)，单位阶跃输入时要求Mp≤5%(1)系统是否满足要求？（2）增加微分负反馈如图（b）所示，求满足要求的τ 解：对系统a 对系统b 要使 3.5 高阶系统时间响应 高阶系统的时间响应可以看成多个一阶和二阶环节响应的叠加 高阶系统的传递函数 或写成 单位阶跃输入作用下 3.5 高阶系统时间响应 高阶系统的时间响应可以看成多个一阶和二阶环节响应的叠加 部分分式展开 单位阶跃响应 分析 如果系统的极点均位于S平面的左半平面（特征根是负根或具有负实部），第二、三项衰减，衰减的快慢取决于极点虚轴的距离，离虚轴越远，衰减越快 3.5 高阶系统时间响应 高阶系统的时间响应可以看成多个一阶和二阶环节响应的叠加 分析 如果系统的极点均位于S平面的左半平面（特征根是负根或具有负实部），第二、三项衰减，衰减的快慢取决于极点虚轴的距离，离虚轴越远，衰减越快 如果系统中离虚轴最近的极点，其实部小于其它极点实部的1/5，并且附近没有零点存在，则该极点称为主导极点，系统的响应特性主要由主导极点决定 3.6 系统误差分析与计算 系统误差：理想输出与实际输出之差 误差：以输出端为基准定义 偏差：以输入端定义 误差与偏差的关系 当 时， ，故 所以 特别当 时，有 3.6 系统误差分析与计算 系统误差：理想输出与实际输出之差 误差：以输出端为基准定义 偏差：以输入端定义 误差与偏差的关系 稳态误差 稳态偏差 或 或 3.6 系统误差分析与计算 与输入有关的稳态偏差 单位阶跃输入时：Xi(s)=1/s 单位斜坡输入时：Xi(s)=1/s2 单位加速度输入时：Xi(s)=1/s3 3.6 系统误差分析与计算 系统的型次 设系统的开环传递函数为 则v=0，1，2时分别称为0型、I型、II型系统 系统的稳态偏差与输入信号、系统结构特征及开环增益有关 系统的型次越高， 稳态偏差越小； 开环增益越大， 稳态偏差越小； 3.6 系统误差分析与计算 有干扰作用下的偏差和误差 对于系统中存在干扰的情况 3.6 系统误差分析与计算 有干扰作用下的偏差和误差 结论 稳态误差与输入信号有关 稳态误差与系统型次有关 型次越高，稳态误差越小 稳态误差与系统开环增益有关 开环增益越大，稳态误差越小 当系统存在几个输入作用时，可按叠加原理进行计算 系统存在干扰作用时，总的偏差等于给定输入和干扰作用分别作用引起的偏差之和 单位反馈系统稳态偏差与稳态误差相同 3.7 单位脉冲响应函数在时间响应中的应用 单位脉冲响应函数与传递函数互为拉氏变换对 系统对任意输入函数的响应 系统对任意输入函数的响应 3.7 单位脉冲响应函数在时间响应中的应用 单位脉冲响应函数与传递函数互为拉氏变换对 系统对任意输入函数的响应 系统对任意输入函数的响应 第三章 系统时间响应分析 作业 3.4(3), 3.5, 3.8, 3.12, 3.15, 3.17 * 机械工程控制基础 华中科技大学 易朋兴 * * 华中科技大学机械学院 机电系 易朋兴、熊良才 第三章 系统时间响应分析 时间响应及其组成 一阶系统的时间响应 二阶系统的时间响应 二阶系统的性能指标 高阶系统的时间响应 系统的误差分析与计算 单位脉冲响应函数在时间响应中的作用 作业 3.4(3), 3.5, 3.8, 3.12, 3.15, 3.17 3.1 时间响应及其组成 时间响应：系统的响应（输出）在时域上的表现形式，数学上即系统微分方程在一定初始条件下的解。 如图示系统 外力作用（输入）：