第2章-旋转质量陀螺仪及其力学分析..pptVIP

* * 讨论：基座坐标系相对惯性空间转动 陀螺坐标系相对动参考坐标系的相对角速度为： * * 陀螺坐标系相对惯性空间的绝对角速度为： 讨论：基座坐标系相对惯性空间转动 动参考坐标系与陀螺坐标系之间的方向余弦为： * * 讨论：基座坐标系相对惯性空间转动 * * 讨论：基座坐标系相对惯性空间转动 陀螺坐标系相对惯性空间的运动角速度在陀螺坐标系的分量式为： * * 讨论：基座坐标系相对惯性空间转动 根据进动理论，沿陀螺的内、外环轴列写陀螺的进动方程为： 小角度情况下： * * 本章小结 刚体转子陀螺的基本特性 定轴性 进动性 陀螺效应（陀螺力矩） 陀螺仪的技术方程 陀螺仪的理想模型，完整方程的推导过程； 双自由度、单自由度陀螺仪的技术方程； 传递函数及典型输入下陀螺仪的响应。 陀螺仪的视运动 * * 5.单自由度陀螺的方框图与传递函数 （1）方框图 H 1/Js2 Ds C - + + + * * 5.单自由度陀螺的方框图与传递函数 （2）传递函数 * * 三 双自自由度陀螺仪运动方程与动力学分析 1.利用欧拉动力学方程列写陀螺运动微分方程 坐标系： 固定坐标系 动坐标系 * * 1.利用欧拉动力学方程列写陀螺运动微分方程 欧拉方程： 二自由度陀螺的广义坐标： 转子轴绕外环轴的转角 转子轴