被控对象-直流电动机.pptVIP

* 桥式可逆PWM变换器，ton表示VT1、VT4导通的时间。 PWM变换器-电动机系统 * 小 结 三种可控直流电源中，V-M系统在20世纪60-70年代得到广泛应用，目前主要用于大容量系统。 直流PWM调速系统作为一种新技术，发展迅速，应用日益广泛，特别在中、小容量的系统中，已取代V-M系统成为主要的直流调速方式。 下面将具体介绍两种系统。 返回目录 1 * 1.直流电动机的四大方程2.调速方法 3.直流电动机的动态模型 直流电动机 第1次 * 引 言 直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，广泛应用于许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域。 直流拖动控制系统在理论和实践上都比较成熟；从控制角度来看，它是交流拖动控制系统的基础。由浅入深，应该掌握好直流拖动控制系统。 * 1.直流电动机的四大方程 1 图2-20 他励直流电动机在额定励磁下的等效电路 * (2-34) 电枢回路方程（假定电流连续） 转矩方程（额定励磁） 电动势方程（额定励磁） 运动方程（忽略粘性磨擦及弹性转矩） 1.直流电动机的四大方程 (2-36) (2-37) (2-35) 1 * TL— 包括电机空载转矩在内的负载转矩(N·m)； GD2 — 电力拖动系统折算到电机轴上的飞轮惯量(N·m2)； Cm — 电机额定励磁下的转矩系数(N·m/A)， 符号说明： 1 Tm—电力拖动系统机电时间常数(s) 两个重要的时间常数 Tl — 电枢回路电磁时间常数(s) * Tm—电力拖动系统机电时间常数(s) 两个重要的时间常数 1 Tl — 电枢回路电磁时间常数(s) * 机械特性（稳态模型) 1 ? 电枢回路方程 ?运动方程 ? 转矩方程 ?电动势方程 ?机械特性方程 * 由上式可以看出，有三种方法调节电动机的转速： （1）调节电枢供电电压 U （2）减弱励磁磁通 ? （3）改变电枢回路电阻 R 2 2 直流调速方法 * （1）调压调速 工作条件： 保持励磁 ? = ?N ； 保持电阻 R = Ra 调节过程： 改变电压 UN ? U? U? ?n ?， n0 ? 调速特性： 转速下降，机械特性曲线平行下移。 n n0 O I IL UN U 1 U 2 U 3 nN n1 n2 n3 调压调速特性曲线 2 * （2）调阻调速 工作条件： 保持励磁 ? = ?N ； 保持电压 U =UN ； 调节过程： 增加电阻 Ra ? R? R ? ?n ?，n0不变； 调速特性： 转速下降，机械特性曲线变软。 n n0 O I IL R a R 1 R 2 R 3 nN n1 n2 n3 调阻调速特性曲线 2 * （3）调磁调速 工作条件： 保持电压 U =UN ； 保持电阻 R = R a ； 调节过程： 减小励磁 ?N ? ?? ? ? ? n ?， n0 ? 调速特性： 转速上升，机械特性曲线变软。 n n0 O Te TL ? N ? 1 ? 2 ? 3 nN n1 n2 n3 调压调速特性曲线 2 * 三种调速方法的性能与比较 对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。 改变电阻只能有级调速； 减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（额定转速）以上作小范围的弱磁升速。 因此， 自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。 2 * 3. 直流电动机的动态模型 3 (2-34) ? 电枢回路方程 ?运动方程 ? 转矩方程 ?电动势方程 (2-36) (2-37) (2-35) 将时间常数 代入式（2-34）和（2-35）,并考虑式（2-36）和（2-37），整理后得 * (2-38) (2-39) 式中 为负载电流。 微分方程 3 * 在零初始条件下，取等式两侧的拉氏变换， 得电压与电流间的传递函数 电流与电动势间的传递函数 (2-40) (2-41) 传递函数 3 Id (s) E(s) Ud0(s) + - 1/R Tl s+1 Id (s) IdL(s) + - E (s) R Tms b)电流电动势间的结构框图 a)电压电流间的结构框图 结构框图 * 图2-21c 整个直流电动机的动态的结构框图 n(s) 1/Ce Ud0(s) IdL (s) E Id (s) + + - - 1/R Tl s+1 R Tms 可以看出，直流电动机有两个输入量: 控制输入量--施加在电枢上的理