2010年度贝加莱学界联盟竞赛.PDFVIP

2010 年度贝加莱学界联盟竞赛 悬浮球控制系统建模与仿真 学 校： 西北工业大学 指导教师： 齐 蓉 参赛学生： 雷攀 苏田青 郝晓宇 赵思思 2010 年 9 月 10 日 “贝加莱学界联盟与世博同行”控制系统建模大赛 目 录 摘 要 III ABSTRACTIV 1.引言 1 1.1 运动控制的现状 1 1.2 课题研究背景 2 1.3 主要研究内容 2 2.悬浮球运动控制系统原理 4 2.1 控制装置 4 2.2 控制要求 7 2.3 悬浮球运动分析 8 3.悬浮球系统控制方案 11 3.1 PID 调节器 11 3.1.1 比例调节器 11 3.1.2 比例积分调节器 12 3.1.3 比例微分调节器