第20讲下册第5章(1)本科理论力学.pdfVIP

理 论 力 学 理 论 力 学 南京航空航天大学 航空宇航学院 陶秋帆 1 理 论 力 学 理 论 力 学 第II册第五章 刚体定点运动、自由刚体运动、 刚体运动的合成、陀螺仪近似理论 Lecture 20 2 简要复习 第II册§5 - 3 刚体运动的合成 1. 平移与平移的合成 结论: 当刚体同时作两个平移时，其合成运动 仍为平移。 2. 绕两个平行轴转动的合成 x ’ ω 平面运动的另一种分解 r y ’ II轮的平面运动(绝对运动) 是转动(牵连运动)与转动 ω (相对运动) 的合成。 e 3 简要复习 2. 绕两个平行轴转动的合成 C 两同向转动的合成 ωa ω ω +ω a e r O C ω 瞬时轴位置: 1 r 内分反比关系 O C ω 2 e 结论 刚体绕两平行轴的同向转动可以合成为绕瞬时 轴的转动，绝对角速度的大小等于牵连角速度与 相对角速度的和，转向与它们相同；瞬时轴位 于两轴之间，满足内分反比关系。 4 新课 两反向转动的合成 v e 不妨设ω ω C r e 确定轮的瞬时轴的位置 v 以O O 为动系，