基于机器人视觉的银网焊点定位技术研究.PDF

论坛 FORUM 基于机器人视觉的银网焊点 定位技术研究 陈一峤，胡国清，黄道权，李　锐，贾明峰 （华南理工大学机械与汽车工程学院，广州510640） [ 摘要 ] 铅锌电池制作工艺过程中的银网焊接工序不仅存在肉眼识别不准确、出错率高的问题，而且劳动强度大、效 率低。针对此工艺，提出一种基于机器人视觉的自动化焊点定位方法。系统以机器人搭载自动化焊接设备对焊点 精确定位并焊接，采用畸变校正和机器人手眼标定完成了图像坐标系到机器人坐标系之间位置的精确变换，并运用 Blob 分析粗定位和基于形状的模板匹配精定位相结合的算法，有效地解决了噪声干扰、非线性光照干扰及银网变形 引起的识别定位障碍，达到焊点识别定位精度高、生产效率高的目标。 关键词：机器人视觉；焊点定位；图像分割 DOI: 10.16080/j.issn1671-833x.2017.09.050 在航空制造领域中，焊接、喷涂、 基于结构光技术，设计了小型集装箱 搬运、装配和检测是工业机器人的主