第1章 分析力学基础 1-4 第一类拉格朗日方程.pptVIP

*Dynamics - Release 55 （001174） 2、动力学普遍方程存在着致命的弊病：在求解多自由度会遇 到极大困难，几乎难以下手。 1、全部动力学问题归结为求解一个动力学普遍方程。是最高 度的概括 原因：方程中3n个笛卡尔坐标不是独立的。对于完整系统只 有N=3n-s个是独立的。 拉格郎日开创的分析力学，就是为克服动力学普遍方程的弱点，解决多自由度、非自由系统的动力学问题而发展完善的。 1、分离独立坐标法； 解决动力学普遍方程困难主要有三条途径： 2：拉格郎日乘子法解算动力学普遍方程。 这种方法在实际应用中，并不可取，但是起步艰难的第一步，同时是解微分方程的一种重要方法； 3：拉格郎日第二类方程：采用广义坐标代替笛卡尔坐标，彻 底改造动力学普遍方程，得到一组二阶常微分方程。 1—4 第一类拉格朗日方程 对约束方程两边变分 我们引入符号 实际这也是虚位移应当满足的约束 引入拉格朗日乘子 将上式两端乘 并对k求和 将上式与动力学普遍方程两式相减，可得 这就是拉格朗日方程乘子的动力学方程，即第一类拉格朗日方程。 共有 3n+s 个未知量，可与 s 个约束方程 联立求解。 独立坐标有3n-s个，对于不独立坐标，我们可选取适当的 使 上式等于零，从而有 第一类拉格朗日方程优点： 1. 既可用于完整系统，也可用于非完整系统。具有更为普遍的应用性。 2. 既可求运动，也可求约束力。 第一类拉格朗日方程弱点： 1. 没有采用广义坐标，约束越多，自由度越少，反而方程数越多。 2. 不能直接用于解决刚体系统的动力学问题。 3. 对于完整系统不如第二类拉格朗日方程方便，对于非完整系统又远不如罗兹和阿沛尔方程。 步骤： 列出笛卡尔坐标下的约束方程； 3. 分析各质点上的主动力； 2. 根据约束方程确定 ； 4. 根据第一类拉格朗日方程，列出运动微分方程； 5. 与约束方程联立求解，确定积分常数。 已知：M1的质量为m1，M2的质量为m2，杆长为l。 试建立此系统的运动微分方程。 1. 约束方程 3.各质点上的主动力 2. 4. 根据第一类拉格朗日方程， 列出运动微分方程 5. 与约束方程联立求解可得: 由约束方程可得 已知：图示三棱柱A沿三棱柱B的光滑斜面滑动，A和B的质量各为m2与m1 ，三棱柱B的斜面与水平面成θ角。如开始时物系静止，忽略摩擦。 求运动时三棱柱B的加速度。 1. 约束方程 3. 各质点上的主动力 2. 由 y1=0, 并由2式可得 4. 根据第一类拉格朗日方程，列出 运动微分方程 由约束方程可得 将(3)和(4)式代入上式可得 将(3)和(4)式代入上式可得 再将(1) 式代入上式消去λ2可得 由质心运动定理可得 * *ANSYS Dynamics