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基于PSD算法的船舶航向单神经元PID控制 王艳，袁赣南 (哈尔滨工程大学407教研室，哈尔滨，150001) 摘要：本文详细分析了单神经元自适应PID控制算法，为了弥补其增益不具有在线学习自动调整功能的缺点，对其进行了改进，将自适应PSD控制器中递推计算并修正增益的方法应用到单神经元自适应PID控制算法中，以组成具有自动调整增益的单神经元自适应PSD控制器。最后利用基于MATLAB语言的S函数来实现单神经元自适应PSD控制算法，并将其应用到船舶航向控制系统的Simulink仿真模型中，仿真结果证实了此算法的有效性。 关键词：PSD算法；航向控制；单神经元PID控制；Simulink仿真模型 中图分类号：U661.3 文献标识码：A 1 引言 在船舶操纵控制中，传统PID控制规律的自动操舵仪是性能比较完善的自动舵，也是一种精确的航向保持自动控制系统。但是PID自动舵不能随着船舶动态特性和海况的变化自动调节参数，而是依靠人工，凭借经验和判断进行参数的整定，实现间断有限的调节，所以PID参数一般不能处于最佳工作状态；而且 PID自动舵由于对高频海浪干扰采取高频转舵实际上是无效舵，这将导致船舶阻力增加，引起推进能耗增加，机械磨损增大。针对上述问题，为了为满足实际要求，必须寻求更好的控制方法。近年来，神经网络由于具有自学习、自组织、联想记忆和并行计算等功能，因而受到了控制界的关