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基于虚拟现实技术的多机器人围捕开发文档 本项目利用虚拟现实技术对多机器人协作围捕进行仿真，即采用计算机技术产生一个逼真的外部环境和多机器人系统，使多机器人系统能在与实际环境相吻合的虚拟三维环境中进行协作围捕。研究人员和观察者能够利用自己的感官系统或者一些相应设备对生成的虚拟系统进行观察和互动。本项目将在VC++6.0环境下利用Vega API函数进行编程，同时利用Multigen Creator进行模型建造。 1虚拟三维场景的建模 Multigen Creator软件是Multigen－Paradigm公司专门针对可视化仿真行业应用的特点编写的实时可视化三维建模软件系统。在可视化仿真中，Multigen Creator拥有与其它传统三维图形软件不可比拟的优点。传统三维建模软件都是把视觉效果放在建模的第一位上，不考虑其模型的渲染效率，追求的是多彩的光影效果、逼真的任务动画、复杂的材质效果，这些效果往往包含成千上万的多边形和曲线曲面，所以渲染这样一帧的画面需要几十分钟甚至更长时间。而这显然不能符合实时渲染的要求。Multigen Creator则能在效率和逼真程度上找到平衡点，所生成的三维模型既有逼真的效果又能满足实时渲染的要求。同时Multigen Creator软件拥有自己独创的三维虚拟场景的层次化数据结构——OpenFlight数据结构。OpenFlight数据结构采用的是一种节点式分层结构，可以快捷方便地对场景内的元素进行直接的编辑、修改和控制，同时还提供许多实时高级功能，比如多层次细节（LOD）、自由度控制（DOF）、动画序列等。 1.1 OpenFlight模型数据库 OpenFlight格式的模型数据库是用来专门描述可视化仿真模型数据库的。不仅如此，OpenFlight格式的模型数据库还可以描述三维虚拟场景中包括的各种行为和声音的内容。 从模型数据库的储存结构上来看，OpenFlight是一种树状的层次结构。这种结构有两点好处[46]：一是可以方便地将模型按照几何特性进行有效组织，并将其转化为能够方便进行编辑和移动的节点形式；二是这种树形结构非常适合实时系统进行各种遍历操作。如图1所示。 图1 OpenFlight格式的层次结构 构成模型数据库的最基本元素是节点，包括根节点、组节点、面节点、点节点以及一些能营造特殊效果的特征节点。这些节点包含了大量的特征信息，比如模型的材质、颜色、纹理等。 1.2 多机器人协作围捕仿真系统建模的关键技术 Multigen Creator作为业内顶级的三维建模软件，提供给用户许多先进的技术：纹理映射技术可以在不增加数据库中多边形数量的前提下提高三维模型的真实感；多层次细节描写技术（LOD）可以利用一组不同细节程度的模型对象来提高模型数据库中多边形的利用率，改善仿真系统的渲染速度；动画序列技术可以以传统二维动画创作的方法，通过播放一系列动画画面来产生运动的效果。下面我将对部分关键技术做简要介绍。 （1）多层次细节描写（LOD）技术 多层次细节描写（Levels of Detail）是一组具有不同的细节程度的模型对象，不同细节程度的模型，其多边形复杂度也不一样，细节程度越高模型对象所包含的多变形数量也越多，如图2所示 图2（a）Low LOD 图2（b）High LOD 图2 low LOD与high LOD对比图 在可视化仿真系统运行的过程中，实时系统会根据当前视点位置距离模型对象的距离选择其中一个LOD来显示模型对象。具体而言，如果视点离物体较远，则使用拥有较少多边形的LOD模型对象，随着视点向物体移动，实时系统会逐渐用越来越复杂的LOD模型对象来代替，反之亦然。因为每个实时系统能显示的多边形的数目都是有限的，所以使用LOD技术可以有效提高模型数据库的多边形利用率，在有限的条件下取得最佳的视觉效果。图3为LOD转换示意图。 图3 LOD转换示意图 （2）公告牌技术 公告牌技术即指那些在模型数据库中可以在实时仿真过程中始终保持面对视点的多边形。公告牌技术通常用于创建场景中类似电线杆或是树木等具有对称性的物体。比如需要在模型数据库中创建一棵树，如果使用传统的多边形建模手段，不仅创建过程困难，还很难到达预期的效果，所以我们可以用一个二维的公告牌多边形，给它映射透明纹理使其看起来拥有逼真的三维效果。 图3公告牌透明纹理实例 这种技术即是用二维图像代替三维图像，一个平面围绕Z轴旋转，这样不仅能到达满意的效果，而且能减少内存资源的应用。但是在实时渲染时有时可以看出二维图像的旋转，而且在俯视角度来看有时看不到物体，而是看到几条线段。 图4 在Type下来列表中选择“Axis With Alpha”选项 （3）DOF技术 使用DOF技术