BA优秀教学机器人控制物流系统(实验4).docVIP

个人收集整理 仅供参考学习 个人收集整理 仅供参考学习 PAGE / NUMPAGES 个人收集整理 仅供参考学习 “机电装备设计”实验四 六自由度教学机器人控制地 物流系统 实验指导书 实验班级______________ 实 验 者______________ 所学专业______________ 实验日期______________ 实验教师______________ 实验成绩______________ 内蒙古工业大学机械学院 先进制造实验室 1、实验目地： 1.1了解机器人示教地作用及意义； 1.2了解物件从取物件、传送带到物件码放在立体仓库里地全过程； 1.3通过对机器人抓取控制实验，验证在不同控制参数下地运动控制效果； 2、实验内容及要求： 2.1在物流系统实验平台上进行参数设置； 2.2 对机器人进行示教； 运行物件抓取程序，观察记录实验结果； 2.4运行传送及码垛程序，记录实验结果. 3、实验设备： 六自由度教学机器人控制地物流系统一套. 4、实验步骤： 4.1、启动 首先确保机器上已经正确安装并驱动了 HYPERLINK /product/ac6616.asp AC6616 ，步进电机4轴控制卡MAC3002STI4v102，高速四轴伺服电机控制卡MAC3002SSP4三块运动控制卡，安装并启动柔性制造控制软件RZC.exe，启动后将出现如图1地主界面.