3.2 仿射变.docxVIP

PAGE5 / NUMPAGES5 3.2 仿射变换 3.2.1 齐次坐标 下一节我们就会知道 HYPERLINK /wiki/%E4%BB%BF%E5%B0%84%E5%8F%98%E6%8D%A2 仿射变换是一个组合了平移的线性变换。但是，因为向量只表示方向和长度，与位置无关，所以平移一个向量是无意义的，换句话说，平移后的向量是不变的。平移只能作用在点上（即，位置向量）。齐次坐标提供了一个便捷的表示方法用来统一处理点和向量。在齐次坐标中，我们使用4个元素，我们通过它的第4个坐标分量w来决定所描述的是一个点还是一个向量。确切地说，我们写为： 1．(x,y,z,0)用于向量 2．(x,y,z,1)用于点 我们将会看到，把w设为1是为了让点的平移操作得到正确执行，把w设为0是为了防止向量在变换过程中发生平移。（我们不希望平移向量的坐标，因为向量可以改变的只有方向和大小——平移对向量来说没有意义。） 注意：齐次坐标的记法与图1.17所示的概念一致。也就是，两点相减q?p= (qx,qy,qz,1) ? (px,py,pz,1) = (qx – px,qy – py,qz – pz, 0)的结果是一个向量，而一个点与一个向量相加p+v=( px,py,pz,1) + (vx,vy,vz,0) = (px + vx,py + vy,pz + vz, 1)的结果是个点。 3.2.2 定义和