自动控制原理4_根轨迹法..pptVIP

闭环极点在s平面上的位置决定系统的性质，设计控制系统的目的是通过调节系统的参数，使闭环极点位于s平面适当的位置上。 欲求闭环极点，即闭环特征方程的根。但是求三阶以上特征根较困难，当开环增益K变化时，分解多项式因子就更难。 根轨迹法通过图解方式表示特征根与系统某一参数关系的的方法，不必求闭环特征根。 根轨迹法的基础是传递函数，此法仅适用于线性系统。 例4.2求根轨迹方程 如果根轨迹位于实轴上两个极点之间或两个零点（一个零点可能位于无穷远处）之间，在这两个极点或零点之间必然存在分离点，如图所示。 解：1）有限极点p1=0，p2=-1，p3=-5，； 2）实轴根轨迹 [-∞，-5]，[-1，0]； 3） 3条渐近线，且 根轨迹与虚轴有交点时，交点处的 值和 值可以 用劳斯判据确定；也可以令闭环特征方程中 ， 然后令虚部和实部分别为零即可。 根轨迹示例 根轨迹示例 解：p1=0，p2= -1，p3= -3.5，p4. 5= -3±j2， 　　实轴根轨迹:[-∞，-3.5]，[-1，0]; 　 渐近线: 例4.23 例题4-3图 　 利用幅值条件，可求特定Ｋ＊值的闭环极点。高阶系统常用试探法先求闭环实数极点数值，然后用综合除法得到其余的闭环极点。 在特定的K*值下，如果有一对复数闭环极点，也可以直接在概略根轨迹图上用此方法求取。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 例4.25求Tm从0 → ∞时的根轨迹 例4.26 结构图分别如图示，要求： (1)绘 时，图(a)系统的根轨迹； (2)绘 时，图(b)系统的根轨迹； (3)确定 值，使两个系统的闭环极点相同。 例4.29 4.5 附加开环零点的作用 适当增加开环零点调整根轨迹形状，可以获得理想系统的性能。 要求：1）绘H(s)=1时的根轨迹图，判断稳定性； 2）绘H(s)=1+2s时的根轨迹图，判断稳定性。 实轴根轨迹 (－∞，-5]，[-2，-0.5]，[0，0]。 4.6 系统性能分析与估算 4.6.2 系统性能的定量估算及定性分析(同学们自学) 三阶系统近似为二阶系统，与典型二阶系统相比 解： 1）极点0，1，2±j3.46,零点为-1 2）实轴根轨迹 [-∞，-1]，[0，1]； 3）渐近线3条，与实轴的交点和夹角 4.4.1 参数根轨迹 绘图方法同常规根轨迹一样，但要对闭环特征方程进行简单处理。 除K*以外参数绘制的根轨迹为参数根轨迹； 1+G(s)H(s)=0， 等效变换后 参数根轨 迹方程 等效开环传递函数 “等效”的含义仅限 闭环极点相同 A为可变参数 P(s)、Q(s) 是不含A的多项式 1+G(s)H(s)=Q(s)+AP(s)=0 可以采用参数根轨迹的闭环极点； 闭环零点必须采用原来的闭环系统。 j? ? 0 P1 P2 -K R(s) － C(s) 原系统的闭环特征方程 Tms2 + s + K = 0 即 s2 + s/Tm + K/Tm = 0 新的特征方程 s2 + (s+ K)/ Tm = 0 解： 新的等效开环传函为 (即 ) 根轨迹图 得d=-2，根轨迹(虚线）所示。 解：1） 开环极点p1=0，p2=0; 开环零点z=-1 有一个分离点，由分离点方程 × × -2 2 jω σ d 0 R(s) － C(s) R(s) － C(s) (b) (a) 令 Da(s)=Db(s)=(s+2)2 × × -2 2 jω σ d 0 2） 等效开环传递函数 　p1=j2，p2= -j2 　z=0, 之间有一个分离点 分离点 得d=-2 （实线） 由图示，两条根轨迹公共交点对应重极点s1,2= -2 3） 两条根轨迹公共交点对应重极点s1,2= -2 R(s) － C(s) (b) 例4.27结构图如图示 解. (1) 渐近线： 实轴上的根轨迹：[-0.5, 1.75] （1）绘K*= 0→∞ 时的根轨迹； （2）分析稳定性随K*变化的规律。 出射角： 与虚轴交点： R(s) － C(s) 解. (2) 分析： （2）分析稳定性随K*变化规律。 开环稳定 ≠ 闭环稳定 负反馈未必一定能改善系统性能 R(s) － C(s) C(t) 单调发散 C(t) 收敛 C(t) 振荡发散 例4.28(1)绘开环传递函数a=0→∞ 变化的根轨迹； 　　(2) a=0→∞时， 分析闭环系统的运动特性。 解. (1) 渐近线： 实轴根轨迹：[-∞,0] 分离点：