自动控制习题课(习题答案)..ppt

解： 令 由上可以的极坐标曲线为： 解：因为P=0，Z=N+P，所以若要是系统稳定，N=0 如图可知 解得 解：（3）令 化简得： 解： 令： 解得： 画出极坐标图为： 解：因为P=1，Z=N+P，若要系统稳定，则N=-1 由图可知： * [例1’]设开环系统传递函数为： ，试用奈氏稳定性判据 确定闭环系统稳定时k的取值范围。 [解]： 与实轴的交点 * 当K=52时，开环极点为－1，－1±j2，都在s左半平面，所以P = 0。奈氏图如右。从图中可以看出：奈氏图顺时针围绕 (－1，j0)点2圈。所以闭环系统在s右半极点数为： Z = N + P = 2 ，闭环系统是不稳定的。 若要系统稳定，则 即K 16时，奈氏图不围绕 (－1，j0)点。 * Nyquist Diagram Real Axis Imaginary Axis -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 Nyquist Diagram Real Axis Imaginary Axis -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 当K 0 时，原极坐标图顺时针转过180°，此时与负实轴的交点为K/5，若要满足K/5 －1，则要求K －5。 于是系统稳定的条件为－5 K 16。 * 上述结论同样可由劳思—赫尔维茨判据得到。 劳斯阵： 要使系统稳定，则第一列都大于0 于是得：－5 K 16。 §5.5.2 稳定裕度的计算 解法I：由幅相曲线求 例2 ，求 (1)令 试根得 (2.1)令 可得 (2.2)将G(jw)分解为实部、虚部形式 令 得 代入实部 * * 由图可知：当 和 时，系统是稳定的； 画出根轨迹如图所示，该图是用Matlab工具绘制的。 出射角： ，入射角： 与虚轴的交点和 对应的增益值： 当 时，系统是不稳定的。 这种情况称为条件稳定系统 * [例4-12]单位反馈系统的开环传递函数为： 若要求闭环单位阶跃响应的最大超调量 ，试确定开环放大系数。 [解]：首先画出根轨迹如右。由图可以看出：根轨迹与虚轴的交点为+j5,-j5，这时的临界增益 当 时，闭环系统不稳定。 * 下面计算超调量和阻尼角的关系。由于： 当 时解得： 这是一个三阶系统，从根轨迹上看出，随着 的增加，主导极点越显著。所以可以用二阶系统的性能指标近似计算。 在根轨迹图上画两条与实轴夹角为 的直线，与根轨迹交与A、B两点。 则A、B两点就是闭环共轭主导极点，这时系统的超调量小于18%。通过求A、B两点的坐标，可以确定这时的根轨迹增益 ，进而求得开环放大系数K。 设A点坐标为： ，则： （1） 相角条件为： （2） * 由(1)，(2)式解得： 共轭主导极点为： 。 开环传递函数以 的形式表示时，K称为开环放大系数。 显然 的关系为： ，式中 不计0极点。 所以，开环放大系数： 由于闭环极点之和等于开环极点之和，所以另一个闭环极点为： 。该极点是共轭复极点实部的6倍多。 解得： 实部方程 虚部方程 也可令 代入特征方程 5-5开环系统的传递函数为： 试绘出相应的对数幅频特性曲线（用分段直线近似表示）。 解（1）将开环传递函数写成时间常数形式： 计算各部分转折频率及斜率如下表： 解（2）将开环传递函数写成时间常数形式： 计算各部分转折频率如下表： 解（3）将开环传递函数写成时间常数形式： 转折频率列出如下表所示： 5-6设开环系统的对数幅频特性分段直线近似表示。写出开环系统的传递函数。（设系统为最小相位系统） 解（a）转折频率为0.025 0.05 0.2 由图可知初始斜率为-20，所以为I型开环传递函数，所以函数中有 项。 0.025 斜率下降20