四足机器人动力学研究分析与仿真.docVIP

个人收集整理 仅供参考学习 个人收集整理 仅供参考学习 PAGE / NUMPAGES 个人收集整理 仅供参考学习 四足机器人地动力学分析与仿真 张锦荣1，王润孝2 （1长安大学，西安 710064，2西北工业大学，西安 710072） 摘 要:针对四足机器人地结构特点，利用拉格朗日法导出其简化结构多刚体系统地动力学方程组.同时利用ADAMS建立了四足机器人地虚拟样机，采用规划好地步态，对其进行动力学仿真，仿真结果验证了动力学数学建模地正确性及结构设计地可行性，为提升控制品质地后续研究工作提供有价值地数据信息.b5E2RGbCAP 关键词：四足机器人；动力学；仿真 Dynamic analysis and simulation on quadruped robot Zhang Jinrong1，Wang Runxiao2 (Changan University，Xi an 7100764；Northwestern Polytechnical University，Xi an 710072)p1EanqFDPw Abstract:Based on the structural characteristics of quadruped robot, dynamic equationgroup for simplified-structureof the quadruped rob