基于蚁群算法的三维孔道路径规划(源码,全部5个M文件).docxVIP

基于蚁群算法的插装阀块孔道路径规划 M文件1 function [ROUTES,PL,Tau]=ACASP(D,Tau,K,M,S,E,Alpha,Beta,Rho,Q,GP) %% 基于蚁群算法的三维路径规划 %% 输入参数列表 % D 邻接矩阵 % Tau 初始信息素矩阵 % K 迭代次数（指蚂蚁出动多少波） % M 蚂蚁个数（每一波蚂蚁有多少个） % S 起始点（最短路径的起始点） % E 终止点（最短路径的目的点） % Alpha 表征信息素重要程度的参数 % Beta 表征启发式因子重要程度的参数 % Rho 信息素蒸发系数 % Q 信息素增加强度系数 %% 输出参数列表 % ROUTES 每一代的每一只蚂蚁的爬行路线 % PL 每一代的每一只蚂蚁的爬行路线长度 % Tau 输出动态修正过的信息素 %% --------------------变量初始化---------------------------------- N=size(D,1);%N表示问题的规模 Eta=ones(1,N);%启发式信息，取为至目标点的直线距离的倒数 ROUTES=cell(K,M);%用细胞结构存储每一代的每一只蚂蚁的爬行路线 PL=zeros(K,M);%用矩阵存储每一代的每一只蚂蚁的爬行路线长度 %% -----------启动K轮蚂蚁觅食活动，每轮派出M只蚂蚁-------------------- for k=1:K disp(k); for m=1:M %% 第一步：状态初始化 W=S;%当前节点初始化为起始点 Path=S;%爬行路线初始化 PLkm=0;%爬行路线长度初始化 TABUkm=ones(1,N);%禁忌表初始化 TABUkm(S)=0;%已经在初始点了，因此要排除 DD=D;%邻接矩阵初始化 %% 第二步：下一步可以前往的节点 DW=DD(W,:); DW1=find(DWinf); for j=1:length(DW1) if TABUkm(DW1(j))==0 DW(j)=inf; end end LJD=find(DWinf);%可选节点集 Len_LJD=length(LJD);%可选节点的个数 %% 觅食停止条件：蚂蚁未遇到食物或者陷入死胡同 while W~=ELen_LJD=1 %% 第三步：转轮赌法选择下一步怎么走 PP=zeros(1,Len_LJD); for i=1:Len_LJD PP(i)=(Tau(W,LJD(i))^Alpha)*(Eta(LJD(i))^Beta); end PP=PP/(sum(PP));%建立概率分布 Pcum=cumsum(PP); Select=find(Pcum=rand); to_visit=LJD(Select(1));%下一步将要前往的节点 %% 第四步：状态更新和记录 Path=[Path,to_visit];%路径增加 PLkm=PLkm+DD(W,to_visit);%路径长度增加 W=to_visit;%蚂蚁移到下一个节点 for kk=1:N if TABUkm(kk)==0 DD(W,kk)=inf; DD(kk,W)=inf; end end TABUkm(W)=0;%已访问过的节点从禁忌表中删除 DW=DD(W,:); DW1=find(DWinf); for j=1:length(DW1) if TABUkm(DW1(j))