扰动作用下系统的闭环传递函数.PPT

gsb * * 2.7 自动控制系统 的传递函数 脉冲函数 2.7.1 闭环控制系统的开环传递函数 自动控制系统一般受到两类输入信号作用，一类是对系统有用的信号 ，或称给定信号；另一类信号是扰动信号 ，或称干扰信号。给定信号 通常加在控制装置的输入端；干扰信号 一般作用在被控对象上，也可能出现在其他元部件上，甚至可能混杂在输入信号中。一个系统往往有多个扰动信号，但是一般只考虑其中最主要的。在下面的内容中，主要介绍自动控制系统中常用的传递函数。如图2-34所示，闭环控制系统典型结构图。在该结构图中，从输入信号到输出信号之间的通道，称为前向通道；从输出信号到反馈信号之间的通道，称为反馈通道。 将图2-34所示方框 的输出信号线断开，即断开系统的反馈通道。这时反馈信号 与输入信号 之比，称为系统的开环传递函数。 （2-57） 即系统的开环传递函数等于前向通道传递函数与反馈通道传递函数的乘积。 G1(s) R(s) - B(s) N(s) C(s) G2(s) H(s) - 图2-34 闭环控制系统结构图 例2.9：求例2.7所求得的系统的动态结构图的开环传递函数。 解：该系统是一个双回路控制系统，先求内环的传递函数为：