机电一体化、运动控制：讲义.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 晶体管脉宽调速系统的组成 ASR Ugn Ufn ΔUn 速度 反馈 ACR Ugi Ufi ΔUi 电流 反馈 BU Uk U2 U3 三角波 发生器 EP U4 功 放 Uc1,4 Uc2,3 主电路 Ub1,4 Ub2,3 泵升限制电路 过流 保护 失速 保护 M BR +U -U F R TA 1.主电路(功率开关放大器) 单极性和双极性；双极性的又分H型和T型； H型脉宽放大器又分单极式和双极式。 双极性双极式脉宽放大器 M +Us 1). 当电源电压Us电动机的反电势E时(如反抗转矩负载) 2). 当电源电压Us电动机的反电势E时(如位能转矩负载) 电枢电压U的平均值：Uav=(2λ-1)Us=(2t1/T-1)Us t1 T 负载电压系数：ρ=Uav/Us =2t1/T-1 当t1=T/2时，ρ=0，Uav=0，电动机停止不转，但 1) 运算放大器基本特征 开环放大倍数一般为100dB，可近似认为无穷大 运算放大器的应用（反向比例放大器）