红外传感器超声波传感器的对比.pdfVIP

障碍物探测方案 的设计分析 小组成员： 苏士如 张威龙 张 萌 郭鸯鸯 探测障碍的原理 在室内自动感知障碍的设备中，常需要使用 探测传感器（如红外、超声波传感器）来探 测障碍物的存在与否。探测的基本原理是： 在测量的范围内，主动向探测方向发射信 号，如果存在障碍物，就会把发射的信号反 射回接收端。在接收端，如果接收到反射的 信号，就确认障碍物的存在。 障碍物探测方案的选择 方案一：脉冲调制的反射式红外发射器。由于采用带 有交流分量的调制信号，则可大幅度减少外界干 扰；另外红外发射接受管的最大工作电流取决于平 均电流，如果采用占空比小的调制信号，在平均电 流不变的情况下，瞬时电流很大（50-100mA ）， 则大大提高了信噪比。并且其反映灵敏，外围电路 也很简单。 方案二：采用超声波传感器，如果传感器接收 到反射的超声波，则通知单片机前方有障碍 物，应采取相应的动作，否则通知单片机可 以向前行驶。 方案一：红外壁障 热释电红外传感器 直射式红外光电传感器 反射式红外传感器 红外避障工作原理 当检测到障碍物时，红外光 敏二极管接受到反射回来的红外 光，其输出立即发生高低电平转 换，该信号经放大器放大后送到 单片机进行分析处理。然后将处 理后的结果发送到电机驱动模 块，进行校正。控制其作出相应 的动作— 向左、向右或后退。 红外发射接收电路 （1）红外发射模块 （2 ）红外接受模块 原理直观图 对频率扫描进行编程做距离探测 上图举例说明机器人如何用红外发射频率做距离测试。在这 个例子中，目标物体在区域3 。也就是说，发送35700Hz和 38460Hz频率能发现物体，发送29370Hz、31230Hz 以及 33050Hz频率就不能发现物体。如果你移动物体到区域2， 那么发送33050Hz、35700Hz 以及38460Hz可以发现物体， 发送29370Hz和31230Hz频率不能发现物体。 红外传感器特点及应用： 利用红外线的物理性质来进行测量的传感器。具有 反射、折射、散射、干涉、吸收等性质。红外线传 感器测量时不与被测物体直接接触，因而不存在摩 擦，对近距离的避障物反应速度灵敏，不同方位的 传感器之间信号不会互相干扰，造成误动作。可用 做生气线货物自动计数器、多功能提醒器、走迷宫 机器人等。 缺点是距离近，易受到自然光的干扰。 方案二：超声波壁障 电感式传感器 超声波料位计 超声波传感器的工作原理 超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传 感器。由换能晶片在电压的激励下发生振动产生的，它 具有频率高、波长短、绕射现象小，特别是方向性好、 能够成为射线而定向传播等特点。超声波对液体、固 体的穿透本领很大，尤其是在阳光不透明的固体中，它 可穿透几十米的深度。超声波碰到杂质或分界面会产生 显著反射形成反射成回波，碰到活动物体能产生多普 勒效应。 超声波发射和接收模块 超声波接收发射电路 超声波测距：通过发射具有特征频率的超声 波对被测目标的探测，通过发射出特征频率 的超声波和反射回接收到特征频率的超声波 所用的时间，换算出距离，从而触发单片机 控制其动作。 超声波传感器的驱动电压一般为几十伏到几 百伏。 超声波避障优缺点 超声波的优点是反应速度灵敏，距离远，适 用范围广、精度高，受外界干扰小。被广泛 应用在工业、国防、生物医学等方面。 但是在近距离反射时超声波干扰大，使控制 中心不能明确判断障碍物的方位，从而动作 紊乱，不能实现要求。 目前超声波主要的缺点主要有：反射问题， 噪音问题，交叉问题。 反射问题：超声波传感器对物体的角度要求比较高 ，如果物体处在