Stewart平台机器人位置正解.PDFVIP

第 13卷 　增刊 1 电 　机 　与 　控 　制 　学 　报 Vo l13 Supp l. 1 　 　 　 　 　 2009年 11月 EL EC TR IC MA CH IN E S AND CON TROL Nov. 2009 　　　　　　 Stewart平台机器人位置正解 1 2 2 黄昔光 , 　廖启征 , 　魏世民 ( 1. 北方工业大学 机电工程学院 ,北京 10004 1; 2. 北京邮电大学 自动化学院 ,北京 100876) 摘 　要 : 为获得 Stewart平台机器人位置正解的全部封闭解 ,使用分次字典序 Groebner基和 Sylve s ter结式相结合的代数方法进行研究 。使用旋转矩阵建立机器人位置正解封闭数学模型 ;利用计算 代数中的分次字典序 Groebner基算法 ,计算封闭数学模型的分次字典序 Groebner基 ,从获得的 4 1 个基中选取 10个基 ,构造 10 阶 Sylve ster结式 ,从而推导出该机器人的一元二十次输入输出方程 。 从理论上阐明了存在多个不同的结式可以获得该机器人的位置正解 ,使用同伦连续法对同一个数 字算例进行计算验证 ,两种方法得到结果一致 。结果表明 ,该算法避免了复杂数学公式推导 ,构造 的结式尺寸较小 ,方便计算机程序实现 。 关键词 :并联机构 ; 位置正解 ; Sylve ster结式 ; 封闭解 ; 旋转矩阵 ( ) 中图分类号 : TH 112 文献标志码 : A 文章编号 : 1007- 449X 2009 增 1- 0 105- 04 Forward d isplacem en t ana ly sis of Stewart pla tform robot 1 2 2 HUAN G X iguang , 　L IAO Q izheng , 　W E I Sh im in ( 1. School of M echan ical and E lectrical Engineering, North Ch ina Un iversity of Techno logy, B eij ing 10004 1, Ch ina; 2. Schoo l of A utom ation, B eij ing Un iversity of Po sts and Telecommun ication s, B eij ing 100876, Ch ina) A b stract: To ob tain all clo sedform so lu tion s of the forward disp lacem en t of Stewart p latform robot, the GroebnerSyleve ste