基于MATLAB的汽车运动控制系统设计仿真.docVIP

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2019-03-10 发布于安徽
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基于MATLAB的汽车运动控制系统设计仿真.doc

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. PAGE ... 课程设计题目汽车运动控制系统仿真设计学院计算机科学与信息工程学院班级 2010级自动化班小组成员姜木北：2010133*** 指导教师吴 2013 年 12 月 13 日汽车运动控制系统仿真设计 10级自动化2班姜鹏 2010133234 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc373872569 摘要 PAGEREF _Toc373872569 \h 2 HYPERLINK \l _Toc373872570 一、课设目的 PAGEREF _Toc373872570 \h 3 HYPERLINK \l _Toc373872571 二、控制对象分析 PAGEREF _Toc373872571 \h 3 HYPERLINK \l _Toc373872572 2.1、控制设计对象结构示意图 PAGEREF _Toc373872572 \h 3 HYPERLINK \l _Toc373872573 2.2、机构特征 PAGEREF _Toc373872573 \h 3 HYPERLINK \l _Toc373872574 三、课设设计要求 PAGEREF _Toc373872574 \h 3 HYPERLINK \l _Toc373872575 四、控制器设计过程和控制方案 PAGEREF _Toc373872575 \h 4 HYPERLINK \l _Toc373872576 4.1、系统建模 PAGEREF _Toc373872576 \h 4 HYPERLINK \l _Toc373872577 4.2、系统的开环阶跃响应 PAGEREF _Toc373872577 \h 4 HYPERLINK \l _Toc373872578 4.3、PID控制器的设计 PAGEREF _Toc373872578 \h 5 HYPERLINK \l _Toc373872579 4.3.1比例（P）控制器的设计 PAGEREF _Toc373872579 \h 6 HYPERLINK \l _Toc373872580 4.3.2比例积分（PI）控制器设计 PAGEREF _Toc373872580 \h 8 HYPERLINK \l _Toc373872581 4.3.3比例积分微分(PID)控制器设计 PAGEREF _Toc373872581 \h 9 HYPERLINK \l _Toc373872582 五、Simulink控制系统仿真设计及其PID参数整定 PAGEREF _Toc373872582 \h 10 HYPERLINK \l _Toc373872583 5.1利用Simulink对于传递函数的系统仿真 PAGEREF _Toc373872583 \h 10 HYPERLINK \l _Toc373872584 5.1.1 输入为600N时，KP=600、KI=100、KD=100 PAGEREF _Toc373872584 \h 11 HYPERLINK \l _Toc373872585 5.1.2输入为600N时，KP=700、KI=100、KD=100 PAGEREF _Toc373872585 \h 11 HYPERLINK \l _Toc373872586 5.2 PID参数整定的设计过程 PAGEREF _Toc373872586 \h 12 HYPERLINK \l _Toc373872587 5.2.1未加校正装置的系统阶跃响应： PAGEREF _Toc373872587 \h 12 HYPERLINK \l _Toc373872588 5.2.2 PID校正装置设计 PAGEREF _Toc373872588 \h 13 HYPERLINK \l _Toc373872589 六、收获和体会 PAGEREF _Toc373872589 \h 13 HYPERLINK \l _Toc373872590 参考文献 PAGEREF _Toc373872590 \h 14 摘要本课题以汽车运动控制系统的设计为应用背景，利用MATLAB语言对其进行设计与仿真.首先对汽车的运动原理进行分析，建立控制系统模型，确定期望的静态指标稳态误差和动态指标搬调量和上升时间，最终应用MATLAB环境下的.m文件来实现汽车运动控制系统的设计。其中.m文件用step函数语句来绘制阶跃响应曲线，根据曲线中指标的变化进行P、PI、PID校正；同时对其控制系统建立Simulink进行仿真且进行PID参数整定。仿真结果表明，参数PID控