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14 8 Vol. 14 No. 8
第 卷 第 期 电 机 与 控 制 学 报
20 10 8 E LE CT RI C MA C HI NE S A ND C ONT R OL Aug． 20 10
年 月
TORA 转子位置反馈的稳定控制方法
1 2
，
高丙团 孙国兵
(1． ， 210096 ;2 ． ， 150080)
东南大学电气工程学院 江苏南京 哈尔滨理工大学自动化学院 黑龙江哈尔滨
: TORA (Translational oscillators with rotating actuator)，
摘 要 针对具有单电机驱动的欠驱动 设计只
。 TORA ，
需要转子位置反馈实现系统两自由度稳定的控制算法 基于 的动力学模型 从能量的角度
， ; ，
出发 证明了系统的无源特性 在此基础上设计了一个包含系统能量项的控制李亚普诺夫函数 通
过李亚普诺夫稳定性定理得到只需要反馈系统驱动自由度状态变量的控制器。进一步设计高通滤
波器， ，
通过驱动转子位置高质量复现其转动角速度 从而得到只需要驱动转子位置反馈的稳定控制
。 。
算法 采用拉萨尔不变性原理分析了控制系统的稳定性 数字仿真实验证明了控制算法的有
效性。
: ; ; ;
关键词 欠驱动 旋转激励平移振荡器 基于能量的控制设计 滤波器
中图分类号:TP 273 文献标志码:A 文章编号:1007－ 449X (2010)08－ 0058－ 05
Stabilization control method with rotor angle
feedback for TORA system
1 2
GAO Bing-tuan ， SUN Guo-bing
(1． School of Electrical Engineering ，Southeast University ，Nanjing 210096 ，China ;
2 ． School of Automation ，Harbin Institute of Technology ，Harbin 150080 ，China)
Abstract :A stabilizing control method with rotor angle feedback
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