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第三章 时间响应分析 第一节 时间响应及其组成 第二节 典型输入信号 第三节 一阶系统 第四节 二阶系统 第五节 高阶系统 第六节 系统误差分析与计算 第七节 函数在时间响应中的作用 第八节 利用MATLAB分析时间响应 第九节 设计示例 在分析和设计控制系统时，对各种控制系统性能得有评判、比较的依据。这个依据也许可以通过对这些系统加上各种输入信号，比较它们对特定的输入信号的响应来建立。 因为系统对典型试验信号的响应特性，与系统对实际输入信号的响应特性之间，存在着一定的关系；所以采用试验信号即典型输入信号来评价系统性能是合理的。 第二节 典型输入信号 系统的输入信号 通常，给控制系统施加一定的输入信号，考察系统的输出响应来分析系统性能。 系统数学模型由系统本身的结构和参数决定，输出响应除与数学模型有关外，还与系统的初始状态和输入信号的形式有关。可将输入信号规定为统一的典型形式。 常用的典型输入信号有脉冲信号、阶跃信号、斜坡信号、等加速度信号和正弦信号。 单位脉冲作用在现实中时不存在，它只有数学上的意义。实际中冲击力、阵风等，都可视为脉冲作用。 点击下图查看Flash动画 （一）脉冲信号 ??????????????????????????????????????????????????? 在实际系统中，如指令的突然转变，电源的突然接通等，均可视为阶跃作用。 点击下图查看Flash动画 （二）阶跃信号 在实际系统中，如大型船闸匀速升降时主拖动系统发出的位置信号，数控机床加工斜面时的进给指令等，均可看作斜坡作用。 点击下图查看Flash动画 （三）斜坡信号 点击下图查看Flash动画 （四）单位加速度信号 （五）正弦信号 定义为： r（t）＝ A sinωt 式中，A为振幅； ω为角频率。 用频率不同的正弦函数作为输入信号，可求得系统此时的稳态响应，在频率法中广泛使用。 在分析控制系统时，究竟选用哪一种输入信号作为系统的试验信号，这应视所研究系统的实际输入信号而定。 如果系统的输入信号是一个突变的量，则应取阶跃信号为宜； 如果系统的输入信号是随时间线性增长的函数，则应选斜坡信号，以符合系统的实际工作情况； 如果系统的输入信号是一个瞬时冲击的函数，则显然选择脉冲信号最为合适。