机电一体化实验2单片机输出接口和伺服电机控制.ppt

实验二 单片机输出接口 与伺服电机控制 2.1 单片机的概念与发展 将微处理器(CPU)、存储器、I/O接口电路和相应实时控制器件集成在一块芯片上，称其为单片微型计算机，简称单片机。英文名： Single Chip Microcomputer，又名微控制器Microcontroller。 80C51的基本结构 2.1.1 单片机的技术发展 单片机技术发展过程可分为三个主要阶段： 单芯片微机形成阶段 1976年，Intel公司推出了MCS-48系列单片机 。8位CPU、1K字节ROM、64字节RAM、27根I/O线和1个8位定时/计数器。 特点是：存储器容量较小，寻址范围小（不大于4K），无串行接口，指令系统功能不强。 性能完善提高阶段 1980年，Intel公司推出了MCS-51系列单片机：8位CPU、4K字节ROM、128字节RAM、4个8位并口、1个全双工串行口、2个16位定时/计数器。寻址范围64K，并有控制功能较强的布尔处理器。 特点是：结构体系完善，性能已大大提高，面向控制的特点进一步突出。现在，MCS-51已成为公认的单片机经典机种 。 微控制器化阶段 1982年，Intel推出MCS-96系列单片机。 芯片内集成：16位CPU、8K字节ROM、232字节RAM、5个8位并口、1个全双工串行口、2个16位定时/计数器。寻址范围64K。片上还有8路10位ADC、1路PWM输出及高速I/O部件等。 特点是：片内面向测控系统外围电路增强，使单片机可以方便灵活地用于复杂的自动测控系统及设备。 “微控制器”的称谓更能反应单片机的本质。 2.1.2 单片机的应用领域 家电 办公自动化 商业营销 工业自动化 智能仪表与集成智能传感器 汽车电子与航空航天电子系统 单片机的I/O引脚 2.1.3 I/O口介绍 上图是 51 标准的 40 引脚双列直插式集成电路芯片： P0.0~P0.7，P0 口 8 位双向口线（在引脚的 39~32 号端子）； P1.0~P1.7，P1 口 8 位准双向口线（在引脚的 1~8 号端子）； P2.0~P2.7，P2 口 8 位准双向口线（在引脚的 21~28 号端子）； P3.0~P3.7，P3 口 8 位多用途（在引脚的10~17 号端子）； P0 口有两个功能：当外部扩展存储器时，当做低 8 位数据/地址总线（如图 2-6 中的D0~D7 为数据总线接口） 来使用；不扩展时，可做一般的 I/O 使用，但内部无上拉电阻，作为输入或输出时应在外部接上拉电阻。 P1 口只做 I/O 口使用：其内部有 上拉电阻。 P2 口有两个功能：当扩展外部存储器使用时，当作地址总线高 8 位使用；不扩展时，做一般 I /O 口使用，其内部有上拉电阻； P3 口有两个功能：除了作为 I/O 使用外（其内部有上拉电阻），还有一些特殊功能，由特殊寄存器来设置。 2.2.1 单个LED闪烁实验 例程：HighLowLed.c #includeBoeBot.h #includeuart.h int main(void) { uart_Init(); //初始化串口 printf(The LED connected to P1_0 is blinking!\n); while(1) { P1_0=1; // P1_0输出高电平 delay_nms(500); //延时500ms P1_0=0; // P1_0输出低电平 delay_nms(500); //延时500ms } } 2.2.2 多个LED实验 用其他的I/O口试一试呢？ 顺序点亮两个或多个LED 呢？ 2.3 伺服电机 2.3.1 机器人伺服电机控制方法 参考下面的程序段 while(1) { P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); } 2.3.2 思考 同时控制两个电机的程序。 控制两个电机同向旋转3s，如何实现？ 2.3.3 在线调试转速 通过串口调整电机的控制参数，改变电机的旋转速度。 例程：ControlServoWithComputer.c #includeBoebot.h #includeuart.h int main(void) { int Counter; int PulseNumber,PulseDuration; uart_Init(); //串口初始化 printf(P