2019年串级控制系统.pptVIP

串级控制系统 戴连奎 浙江大学控制学院 2017/03/23 单回路控制问题讨论 如何评价一个控制系统的品质（定性与定量）？ 对于一般的PID控制器，如何通过改变控制参数使其成为PI或P控制器？ 对于常见的被控过程，为什么采用P控制器会产生余差而采用PI控制器能消除余差？ 为什么PID控制器中的微分作用在实际过程中使用的不多？ 对于某一特性未知的被控过程，如何整定PID控制器参数？ PID控制回路稳态分析 （1）该被控过程是否为稳定对象？ （2）对于外部干扰，该控制系统为什么采用P控制器会产生余差而采用PI控制器能消除余差？ PID参数的离线整定法 步骤 1：将控制器从“自动”模式切换至“手动”模式（此时控制器输出完全由人工控制），人为以阶跃方式增大或减少控制器输出，并记录控制器相关的输入输出动态响应数据。 步骤 2：由阶跃响应数据估计特性参数 K, T,τ。 步骤 3：按经验公式设定 PID参数 Kc、Ti、Td，并将控制器切换至“自动”模式。 步骤 4：根据系统闭环响应情况，增大或减少控制器增益Kc直至满意为止。 离线整定仿真举例步骤 1：阶跃响应测试 详见 ../PIDControl/PIDLoop.mdl 步骤 2：获取过程参数 步骤 3：获取初始PID参数(Lambda 整定法) 控制器 Kc Ti Td P ∞ 0 PI T 0 PID T τ/2 注