说明书 一种基于柱坐标传动定位的极简节能型3D打印机.docVIP

说明书 一种基于柱坐标传动定位的极简节能型3D打印机 第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 1 页 一种基于柱坐标传动定位的极简节能型3D打印机设计说明书 设计者：罗玥宽，张子豪，田长远，段昊，赵泽明，靳崇渝，周晓宇 指导教师：任亨斌 重庆大学，动力工程学院，重庆，400044 摘要：本文介绍了一种熔融沉积成型（FDM）工艺的增材制造设备：“圆柱坐标式”迷你型3D打印机。首先解析了三类传统熔融沉积成型3D打印机在结构、成型精度、装配等方面的缺陷，并针对传统3D打印机的“痛点”设计了一种基于柱坐标传动定位的3D打印机。本作品通过减轻机器自重、使用环保3D打印材料制作机架零件、装配流程模块化、传动结构精准优化等方式实现了3D打印机的环保高效及工件快速成型的节能减排。 关键词：快速成型工艺，熔融沉积成型法，增材制造，3D打印机，回转体，柱坐标，节能减排，硅酸盐材料，生物材料 1 研制背景及意义 我国正推动向“制造强国”转型升级，“工业4.0”将是趋势所在，而3D打印技术则是实现智能制造的关键基础技术之一。3D打印所代表的FDM增材制造已经成为实现“工业4.0智能制造”的重要推动力，国家近年来大力扶持3D打印相关的创业科研项目。3D打印技术政策一路向好，预计2017年国内3D打印市场规模可到达100亿元，有望成为全球最大的3D打印市场。同时，3D打印也暴露出定位精度受限、成型速度慢、能耗高、材料单一、机器笨重、成本居高不下等弊端。 传统3D打印机结构的“痛点”：直角坐标结构、三角型并联臂结构3D打印机在打印某些回转体结构时定位精度受限，且需要多个电机联动，能耗较大、打印成型时的美学观赏性受限，底盘角部空间利用率低。而且打印机笨重、金属钣金零件制作成本高、可替换性低。而本作品旨在解决这些问题。本作品是一种在柱坐标系下打印回转体的装置，利用柱坐标系即(r,φ,z)实现精准定位。使用柱坐标传动体系进行定位。打印圆形轨迹时，喷头不运动，取而代之的是底盘的圆周运动。底盘为旋转的转盘（提供旋转自由度φ），x轴为悬臂（提供径向自由度r），喷头安装在x轴上，悬臂由z轴T型丝杆滑台支撑（提供高度自由度z）。本作品通过减轻机器自重、使用环保3D打印材料制作机架零件、装配流程模块化、传动结构精准优化等方式实现了3D打印机的环保高效及工件快速成型的节能减排。 传统的3D打印机有以下三种结构： XYZ型（如图1） XYZ型3D打印机的特点是三轴传动互相独立，即三个轴分别由三个步进电机独立控制，开源的reprap系列、Ultimaker ，还有曾经开源的Makebot系列机器，都是采用XYZ型结构。XYZ结构清晰简单，独立控制的三轴使机器稳定性、打印精度和打印速度能维持在比较高的性能。但是在打印曲线时需要XY两轴电机联动，随即会带来定位误差。 图1 XYZ型3D打印机 图2 CoreXY型3D打印机 图3 XY联动结构 2）CoreXY型（如图2） CoreXY型3D打印机采用XY联动结构（如图3），即除了Z轴以外，XY轴都是两个步进电机协调配合进行传动定位，这样使得3D打印机传动效率更高，能设计出更加低功耗的3D打印机。两个传送皮带看上去是相交的，其实是在两个平面上，即一个在另外一个的上面。而在X、Y方向移动的滑架上则安装了两个步进马达，使得滑架的移动更加精确而稳定。但是在针对性打印回转体的过程中，若其中一个传送皮带发生偏差，需要从头到尾重新进行计算数据，纠正过程十分麻烦。 3）三角型（如图4） 三角型也叫并联臂结构。这种结构最早是由瑞士洛桑理工学院(EPFL)的Reymond Clavel教授在上世纪80年代发明的。最早的三角式并联机械臂主要用来设计一种能以很快速度操作轻小物体的机器人。三角式并联机械臂，是一种通过一系列互相连接的平行四边形来控制目标在X、Y、Z轴上的运动的机械结构。（左图为本团队自主设计组装的并联臂三角型3D打印机，曾在同济大学举办的首届国际大学生3D打印机设计邀请赛中获得特等奖） 近年来这种机械结构的应用日益广泛。优点在于它具有适应狭小空间，并能在其中有效工作的能力。1987年瑞Demaurex公司首先购买了三角机器人的知识产权并将其产业化，主要用于巧克力、饼干、面包等食品包装。 但是由于三角的坐标换算是采用插值的算法，弧线是用很多条小直线进行插值模拟逼近的，小线段的数量直接影响着打印的效果，造成三角的分辨率不足以致打印精度相对略有下降。且并联臂3D打印机安装复杂、调试困难，零件不易拆解更换。 图4 三角型3D打印机 综上所述，现有技术还是没有完美地解决回转体零件3D打印成型时定位精度受限