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1998 年 10 月 Octo er 1998
第24 卷 第5 期 Journal of Beijing University of Aeronaut ics and Astronaut ics Vol. 24 No5
GPS 1)
常 青 柳重堪 张其善
( 北京航空航天大学 电子工程系)
给出了GPS 定位与测速的数学模型, 然后在Gauss-Newton 算法的基
础上讨论了 常情况下的GPS 定位与测速的迭代算法, 最后给出了只有3 颗可见卫
星或几何精度因子太大时的处理方法, 从而得出了 一个完整的GPS 定位与测速的迭
代算法. 该算法首先迭代地求定位解, 并在迭代中不断更新卫星信号传播时间, 然后
用最后一步迭代中计算出的 规矩阵和卫星信号传播时间求解速度.
全球定位系统; 定位; 测速; 算法
V 4742
目前GPS( Glo al Positioning System) 系统正 (x , y , z ) 、( x , y, z ) 分别为卫星j 和接收机在j j j
在成为导航中定位与测速的最主要的手段之一. ECEF 坐标系中的坐标; d 和d 分别为电离层和
ij tj
就采用的定位方式而言, 有伪距单点定位和伪距 对流层时延所引起的距离偏差; t 、t 分别为卫j
差分定位之分. 就采用的测速方式而言, 有伪距率 星钟和接收机钟偏差; c 为光速; j = 1, 2, , n, n
单点测速和伪距率差分测速之分. 两种定位方式 为同步观测的卫星数; v 为观测噪声. 式( 1) 中x 、
和两种测速方式的数学模型在求解上可分别归结 y 、z 、t 为待求的未知参数, t 、d 、d 可采用
j ij tj
为非线性最小二乘问题和线性最小二乘问题. 前 通用模型计算. 将它们移至式( 1) 的左端, 并将左
者需要迭代求解, 后者则不必迭代求解. 本文首先 端记为p , 则有
rj
计算了由定位模型得到的非线性最小二乘问题的 prj = d sj + b + v (2)
目标函数的偏导数和Hessian 矩阵, 发现不仅目
其中 b= c t . 式( 2) 是伪距单点定位的数学模
标函数的偏导数的计算非常简单, 而且目标函数
型.
的Hessian 矩阵中的二阶导数部分很小, 可以忽
[ 1] 12
略. 这表明把 Gauss-N
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