基于视觉的多轴机械臂的运动控制分析 .doc

基于视觉的多轴机械臂的运动控制分析 第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 29 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 29 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 29 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 29 页 毕业设计 基于视觉的多轴机械臂的运动控制分析 学生姓名： 郭二平 学号： 112012308 系 部： 机械工程系 专 业： 机械电子工程 指导教师： 刘嘉 二零一五 年 六 月 诚信声明 本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。 本人签名： 年 月 日 毕业设计任务书 设计题目： 基于视觉的多轴机械臂的运动控制分析 系部： 机械工程系 专业： 机械电子工程 学号： 112012308 学生： 郭二平 指导教师（含职称）： 刘嘉（讲师） 1．课题意义及目标 本课题通过研究多轴机械臂底层控制程序的控制策略，基于视觉平台的相关信号对机械臂实现控制。 2．主要内容 完成多轴机械臂控制程序的学习，编写多轴机械臂的控制程序，实现机械臂的特定运动。 完成视觉平台与机械臂接口的程序编写及控制，实现视觉平台的图像识别。完成在视觉平台上的图像变换与机械臂运动的匹配，实现机械臂基于视觉平台的自动运行。提交设计说明书一份，控制程序及运动仿真过程视频各一份。 3．主要参考资料 [1] 姜宏超，刘仕荣，张波涛，等.六自由度模块化机械臂的逆运动学分析[J].浙江大学学报，2010，44（7）：1349-1353. [2] 史国振，贾庆轩，孙汉旭，张延恒，等.视觉伺服空间机器人运动硬件仿真研究[J].系统仿真学报，2008，20（13）：3566-3570. [3]刘金琨，机器人控制系统的设计与MATLAB仿真[M].北京：清华大学出版社，2008.6. 4．进度安排 设计各阶段名称 起 止 日 期 1 查阅文献，完成开题报告 3月3日~3月23日 2 完成机械臂控制程序的初步建立 3月24日~4月13日 3 完成视觉系统与机械臂的协同工作 4月14日~5月4日 4 完成分析、数据比较并撰写设计说明书 5月5日~6月1日 5 提交及修改设计说明书，答辩 6月2日~6月22日 审核人： 年 月 日 基于视觉的多轴机械臂的运动控制分析 摘要:机器人技术在工业生产中运用的越来越多，尤其在一些高危及环境恶劣的工业中应用广泛。但由于其技术不够成熟，导致现在许多工业机器人的灵活度差，工作内容单一。视觉机器人相较于一般的机器人，信息获取量、检测精度、检测范围都有大幅度提升，解决了机器人只能实现点到点工作的问题，使机器人具有自主检测和判断的能力。 本文以EF-IRC-I机械臂及机器人手臂视觉识别控制系统为基础，实现了对基于视觉的七轴机械臂的运动控制分析。首先对机械臂的运动学进行了分析，求解正、逆运动学方程；并通过视觉软件对目标物进行了标定，用于识别待抓取物体的位置。最终通过目标物体的位置用机械臂控制软件完成了抓取搬运实验。 关键词：七自由度机械臂，机器视觉，运动控制，图像处理 Motion Control Analysis of Multi-axis Mechanical Arm Based on the Visual Abstract:More and more robotic technologies are used in industrial production especially in high-risk industries and some harsh environment. Because of its technology is not complete,many industrial robots can only do some simple works. Compared with general robots ,visual robot does well in gaining the information,impro