稳定性ZOH二阶系统-浙江大学-控制科学与工程学院.PDF

Principle of Automatic Control II 浙江大学控制科学与工程学院 自动控制原理浙江大学控制学院2016 提纲Outline of Chapter 7 7-1 基本概念 7-2 信号的采样与保持 7-3 z变换 7-4 离散系统的数学模型 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 7-6 离散系统的动态性能分析 7-7 离散系统的数字校正 自动控制原理浙江大学控制学院2016 S域到z域的映射 Ts T (σ + jω ) σ T jωT σ T j 2πω /ωs z = e = e = e e = e e (1) s平面中实部σ为常数的线对应z平面中半径为eσT 的圆 s平面的虚轴对应z平面的一系列重叠的单位圆 s平面的左半开平面对应z平面的单位圆的内部 Im [s] 平面 Im [z] 平面 映射 Re Re 0 -1 1 自动控制原理浙江大学控制学院2016 S域到z域的映射 Ts T (σ + jω ) σ T jωT σ T j 2πω /ωs z = e = e = e e = e e (2) s 平面中虚部ω为常数的线对应z平面中角度ωT的射线 Im Im [z] 平面 [s] 平面 ω 映射 2πω/ω s Re Re -1 1 0 自动控制原理浙江大学控制学院2016 S域到z域的映射 Ts T (σ + jω ) σ T jωT σ T j 2πω /ωs z = e = e = e e = e e (3) s平面中阻尼比为常数的线可以定义为 s = σ + jω = −ω ctgη + jω 其中 η = cos− 1ζ z = esT = e−ωTctgη + jωT = e−ωTctgη ∠ωT [s] 平面