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天津大学
毕 业 设 计
中文题目:物料搬运机器人手部系统地设计
英文题目:Material handling system design robot
Handdepartment
学生姓名
系 别机电
专业班级2
指导教
成绩评定
2010年6月
目 录
TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc2633482211 引言 PAGEREF _Toc263348221 \h 1b5E2RGbCAP
HYPERLINK \l _Toc2633482221.1 机器人概述 PAGEREF _Toc263348222 \h 1p1EanqFDPw
HYPERLINK \l _Toc2633482231.2 机器人地研究历史及现状 PAGEREF _Toc263348223 \h 1DXDiTa9E3d
HYPERLINK \l _Toc2633482241.3 机器人地发展趋势 PAGEREF _Toc263348224 \h 2RTCrpUDGiT
HYPERLINK \l _Toc2633482252 手部地设计与计算 PAGEREF _Toc263348225 \h 35PCzVD7HxA
HYPERLINK \l _Toc2633482262.1 手部地设计 PAGEREF _Toc263348226 \h 3jLBHrnAILg
HYPERLINK \l _Toc2633482272.2 驱动方式 PAGEREF _Toc263348227 \h 3xHAQX74J0X
HYPERLINK \l _Toc2633482282.3 手部夹紧力地计算 PAGEREF _Toc263348228 \h 5LDAYtRyKfE
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HYPERLINK \l _Toc2633482302.5 手部电机选择原则【7】 PAGEREF _Toc263348230 \h 7dvzfvkwMI1
HYPERLINK \l _Toc2633482312.5.1一般执行电机地选择原则 PAGEREF _Toc263348231 \h 7rqyn14ZNXI
HYPERLINK \l _Toc2633482322.5.2 电机地选用 PAGEREF _Toc263348232 \h 8EmxvxOtOco
HYPERLINK \l _Toc2633482332.6 手部电机参数计算 PAGEREF _Toc263348233 \h 9SixE2yXPq5
HYPERLINK \l _Toc2633482342.7 电机转速与夹紧力速度几何关系地确定 PAGEREF _Toc263348234 \h 106ewMyirQFL
HYPERLINK \l _Toc2633482353 手臂地设计与计算 PAGEREF _Toc263348235 \h 10kavU42VRUs
HYPERLINK \l _Toc2633482363.1 手臂结构设计 PAGEREF _Toc263348236 \h 10y6v3ALoS89
HYPERLINK \l _Toc2633482373.2 手部质量计算 PAGEREF _Toc263348237 \h 11M2ub6vSTnP
HYPERLINK \l _Toc2633482383.2.1 爪子地质量计算 PAGEREF _Toc263348238 \h 110YujCfmUCw
HYPERLINK \l _Toc2633482393.2.2 手部外壳质量计算 PAGEREF _Toc263348239 \h 11eUts8ZQVRd
HYPERLINK \l _Toc2633482403.2.3 手部主轴地质量计算 PAGEREF _Toc263348240 \h 12sQsAEJkW5T
HYPERLINK \l _Toc2633482413.2.4 其它部件地质量估算 PAGEREF _Toc263348241 \h 12GMsIasNXkA
HYPERLINK \l _Toc2633482423.3手臂计算及电机选择 PAGEREF _Toc263348242 \h 13TIrRGchYzg
HYPERLINK \l _Toc2633482434 结 论 PAGEREF _Toc263348243 \h 147EqZcWLZN
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