第3章 三维运动估计.ppt

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第3章三维运动估计 3.1概述 三维运动估计的基本任务是分析和估计三维场景中物体运动情况。由于物体的结构与投影结果密切相关,估计三维运动的同时还需要估计三维物体的结构参数。 3.2 基于特征对应的运动估计 3.2.1 概述 物体的特征描述为能够反映物体物理特性的点、线、面等。为了保证运动估计的准确度,选用的特征通常被限制在图像空间梯度较大的区域内。 假设 t 时刻的一个物体点 在 t/ 时刻运动到点 ,且旋转中心位于坐标原点,则刚性物体的三维运动模型为 当进行小角度旋转时,旋转矩阵可近似为 3.2.2 最小二乘估计 用于估计模型参数时,最小二乘估计不需要任何估计参数的概率统计特性,根据一组观察数据就可直接求解模型的参数。 最小二乘估计的表达式为 3.2.3 正交投影下的运动估计 1.两步迭代法 2.改进的两步迭代法   3.2.4 透视投影下的运动估计 在透视投影下,点X到X/ 的运动场为非线性投影模型 图3.1 极线约束的几何意义 估计运动参数步骤 1.矩阵的估计 2.旋转和平移估计 (1)特征点对应没有噪声影响 (2)特征点对应有噪声影响 3.算法小结 3.2.5 平面模型下的运动估计 1.纯参数的估计 2.运动和结构参数估计 (1)奇异值互不相同 (2)如果奇异值中有两个相等 (3)若三个奇异值都相等 3.3 基于光流的运动估计 3.3.1 概述 基于光流的运动估计包括以下两个步骤: 估计二维图像的光流场; 根据光流和光流参数模型估计三维运动参数和结构参数。 Ω和V是基于光流的估计方法中需要估计的三维运动参数。矢量形式为 基于光流的运动估计方法 正交投影下的运动估计 透视投影下的运动估计 平面模型 3.4 直接运动估计 3.4.1 概述 通常光流矢量都由图像的梯度估计得到,如果用图像梯度替换光流矢量,3.3节中的方法通常可以推广到直接运动估计中。下面介绍一种基于平面模型的直接运动估计算法。 3.4.2 平面模型 平面模型下各像素的位移映射为 转化为矩阵形式 3.5 运动目标分割 3.5.1 概述 三维场景中通常包含多个运动物体,运动分割就是将视频序列中属于各个不同运动的像素标记出来。运动分割是视频处理的重要内容之一,也是研究的热点问题。 3.5.2 直接分割法 1.区域分割 2.区域建模和运动估计 图3.2 基于块的运动区域分割 3.5.3基于光流的分割法 1. 聚类法 2. 分层法 3. 贝叶斯分割法 (1)基本问题 (2)Murray和Buxton算法 3.5.4同时进行运动分割 和运动估计的方法 1.基本问题 2.两步迭代法 给定分割场和每个区域的模型参数,更新光流场。 给定光流场,更新分割场和每个区域的模型参数。 3. 6 运动目标跟踪 3.6.1 概述 1.运动模型 (1) 二维运动模型 (2) 三维运动模型 2.观察模型 3.跟踪方法 3.6.2 Kalman滤波器 Kalman滤波器 扩展的Kalman滤波器 3.6.3 二维运动跟踪 1.二维点跟踪 2.二维线段跟踪 3.二维区域跟踪 (1) 运动滤波器 (2) 几何滤波器 3.6.4 三维运动跟踪 基于一组长序列视频图像,三维运动跟踪用来监视和预测三维场景中物体的运动和结构变化。 图3.3 三维运动跟踪 假设有N帧图像序列的M个特征点对应,表示为 若用Kalman滤波器来进行运动跟踪,可定义状态变量

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