布阵及定位精度仿真.DOCVIP

布阵及定位精度仿真 阵型及坐标系 设球形容器的中心点为直角坐标系的原点，竖直向上为z轴的正方向，水平向东为x轴的正方向，水平向南为y轴的正方向，如 REF _Ref381814014 \r \h 图1.1所示。 接收阵为三个阵元的全向水听器，分别对应A1、A2、A3。三个阵元均匀分布在直径为1m的球形容器的上部，阵元的角度分别为0，120，240度，高度可调。 坐标系及布阵示意图 阵高度17.4m，直径1m，测距误差0.01m 航行器深度与误差关系曲线如下图所示。 深度等于16.5m时，定位误差达到0.12m，误差曲线如 REF _Ref381798556 \r \h 图1.3所示， REF _Ref381798556 \r \h 图1.3中的虚线是球形容器的外形； 深度大于16.5m时，即位于阵下方约1m处，误差较大，约大于0.1m； 深度小于15.2m时，定位误差小于0.05m。 深度大于阵的深度时，算法失效； 航行器深度与误差关系曲线 航行器深度等于16.5m时的定位误差 阵高度17.4m，直径1m，测距误差0.005m 误差随着航行器深度的变化曲线图如下图所示： 航行器深度大于16.8m时，即位于阵下方约1m处，误差大于0.05m； 航行器深度小于16.8m时，定位误差小于0.05m。 航行器深度与误差关系曲线 航行器深度等于16.8m时的定位误差 阵高度17.4m，直径1m，测距误差0.001m 航行器深度与误差关系曲线 误差随着航行器深度的变化曲线图如下图所示： 航行器深度大于17.1m时，即位于阵下方约0.3m处，误差大于0.05m； 航行器深度小于17.1m时，定位误差小于0.05m。 阵高度0m，直径1m，测距误差0.01m 阵高0m，半径1m时的误差曲线 如 REF _Ref381802458 \r \h 图1.5所示，当阵高度为0m时，只要航行器深度大于0m，定位误差就很大，因为航行器深度大于阵的深度时，算法失效。 结论 定位公式只与接收阵的尺寸有关，与阵的高度无关； 航行器深度大于阵的深度时，算法失效； 设阵高度为17.4m，直径1m，三个接收阵元角度分别为0，120，240度： 测距误差为0.01m时，若航行器深度小于15.2m，则航行器的定位误差小于0.05m； 测距误差为0.005m时，若航行器深度小于16.8m，则航行器的定位误差小于0.05m； 测距误差为0.001m时，若航行器深度小于17.1m，则航行器的定位误差小于0.05m；